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龍圖騰網(wǎng)獲悉清華大學(xué)申請(qǐng)的專利一種控制機(jī)器人的方法、裝置及電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114860076B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210465716.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F3/01；該發(fā)明授權(quán)一種控制機(jī)器人的方法、裝置及電子設(shè)備是由史元春;羅慧一;喻純?cè)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種控制機(jī)器人的方法、裝置及電子設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人的方法、裝置及電子設(shè)備，其中，該方法包括：獲取目標(biāo)用戶的當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)，當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)包括手部的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)；根據(jù)當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)中多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)確定當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型；在當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型為運(yùn)動(dòng)手勢(shì)的情況下，確定當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的變化程度，并生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的連續(xù)控制指令；連續(xù)控制指令的類型與當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型相一致，連續(xù)控制指令的控制量與當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的變化程度之間為正相關(guān)關(guān)系。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，在運(yùn)動(dòng)手勢(shì)的變化程度與機(jī)器人的物理量變化之間建立增益的映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)用戶在機(jī)器人前能夠連續(xù)、自由靈活、高效地控制該機(jī)器人。

本發(fā)明授權(quán)一種控制機(jī)器人的方法、裝置及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種控制機(jī)器人的方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)用戶的當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)包括手部的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)； 根據(jù)所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)中多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型； 在所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型為運(yùn)動(dòng)手勢(shì)的情況下，確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的變化程度，并生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的連續(xù)控制指令；所述連續(xù)控制指令的類型與所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型相一致，所述連續(xù)控制指令的控制量與所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的變化程度之間為正相關(guān)關(guān)系； 所述關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)為絕對(duì)坐標(biāo)系中的絕對(duì)坐標(biāo)；所述根據(jù)所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)中多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型，包括： 將所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)中多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相對(duì)坐標(biāo)系中的相對(duì)坐標(biāo)；在手勢(shì)類型保持不變的情況下，所述相對(duì)坐標(biāo)系能夠保持不變； 根據(jù)多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型； 所述根據(jù)多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型，包括： 確定所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)中多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)的相對(duì)坐標(biāo)與每種手勢(shì)類型對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)之間的相似度，所述標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)包括在相應(yīng)的手勢(shì)類型下多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述相對(duì)坐標(biāo)系中的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)； 將大于預(yù)設(shè)閾值的相似度所對(duì)應(yīng)的手勢(shì)類型作為所述當(dāng)前手勢(shì)數(shù)據(jù)的手勢(shì)類型。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人清華大學(xué)，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)清華園；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。