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龍圖騰網(wǎng)獲悉咪咕動(dòng)漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中國移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司申請(qǐng)的專利位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115063480B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210729520.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/70；該發(fā)明授權(quán)位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由洪毅強(qiáng);胡良軍;王琦;張偉杰;劉澤凡設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于定位技術(shù)領(lǐng)域；本申請(qǐng)?zhí)峁┑奈蛔舜_定方法包括：基于相鄰兩幀圖像的圖像數(shù)據(jù)對(duì)視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到重力方向；基于所述重力方向確定世界坐標(biāo)系到慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，將當(dāng)前幀圖像在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到慣性坐標(biāo)系下，得到所述當(dāng)前幀圖像在所述慣性坐標(biāo)系下的第一位姿。本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案能夠解決相關(guān)技術(shù)中位姿定位方式復(fù)雜、定位效率低的問題。

本發(fā)明授權(quán)位姿確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種位姿確定方法，其特征在于，包括： 基于相鄰兩幀圖像的圖像數(shù)據(jù)對(duì)視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到重力方向，所述基于相鄰兩幀圖像的圖像數(shù)據(jù)對(duì)視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到重力方向，包括：獲取相鄰兩幀圖像分別對(duì)應(yīng)的第一慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)和第二IMU數(shù)據(jù)；基于所述第一IMU數(shù)據(jù)和所述第二IMU數(shù)據(jù)對(duì)視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到所述重力方向，所述基于所述第一IMU數(shù)據(jù)和所述第二IMU數(shù)據(jù)對(duì)視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到所述重力方向，包括：基于所述第一IMU數(shù)據(jù)和所述第二IMU數(shù)據(jù)計(jì)算IMU預(yù)積分的平移量和速度；分別獲取所述相鄰兩幀圖像從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系的位置，并獲取所述相鄰兩幀圖像轉(zhuǎn)換到所述世界坐標(biāo)系的位置的差值；獲取所述世界坐標(biāo)系到慣性坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量以及相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于所述慣性坐標(biāo)系的位移；基于所述平移量、所述速度、所述差值、所述旋轉(zhuǎn)量及所述位移構(gòu)建初始化矩陣方程；基于所述初始化矩陣方程對(duì)所述視覺慣性定位系統(tǒng)進(jìn)行初始化，得到重力方向； 基于所述重力方向確定世界坐標(biāo)系到慣性坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系； 根據(jù)所述轉(zhuǎn)換關(guān)系，將當(dāng)前幀圖像在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到慣性坐標(biāo)系下，得到所述當(dāng)前幀圖像在所述慣性坐標(biāo)系下的第一位姿。

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