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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安石油大學(xué)申請(qǐng)的專利一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115137618B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210790613.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61H3/00；該發(fā)明授權(quán)一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人是由屈文濤;賀旭飛;徐劍波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-06向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)器械技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人，包括從上至下依次連接的腰部組件、大腿組件、小腿組件和足部組件。本發(fā)明通過(guò)腰部、腿部及足部的模塊化設(shè)計(jì)，使下肢外骨骼機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于安裝拆解；以動(dòng)力型下肢外骨骼機(jī)器人和無(wú)動(dòng)力型下肢外骨骼機(jī)器人兩種模式，作為患者不同階段康復(fù)訓(xùn)練，或助力肌力不足的老年人行走的輔助裝置；并對(duì)無(wú)動(dòng)力型穿戴行走過(guò)程中的能量進(jìn)行回收儲(chǔ)能，節(jié)約能源；設(shè)置長(zhǎng)度調(diào)節(jié)方式和綁帶設(shè)計(jì)，提高穿戴過(guò)程中的體型適應(yīng)性和交互舒適性。

本發(fā)明授權(quán)一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可穿戴式下肢外骨骼康復(fù)及助力機(jī)器人，其特征在于，包括從上至下依次連接的腰部組件（1）、大腿組件（2）、小腿組件（3）、足部組件（4）和驅(qū)動(dòng)儲(chǔ)能一體器（210），所述大腿組件（2）、小腿組件（3）和足部組件（4）均包括對(duì)稱設(shè)置的兩組，所述腰部組件（1）的前端部與所述大腿組件（2）的上端部通過(guò)髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)桿（201）連接，所述髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)桿（201）與調(diào)節(jié)固定塊（202）相連，通過(guò)四個(gè)螺栓的安裝與拆卸，實(shí)現(xiàn)髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)桿（201）上下豎直滑動(dòng)與位置固定；所述小腿組件包括小腿套桿（302），所述大腿組件（2）和小腿組件（3）通過(guò)膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（301）連接，所述膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（301）連接在小腿套桿（302）內(nèi)側(cè)上端，小腿插桿（305）安裝于小腿套桿（302）內(nèi)部，通過(guò)安裝于小腿套桿（302）后端的伸縮調(diào)節(jié)旋鈕（306）夾緊小腿插桿（305）實(shí)現(xiàn)小腿插桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)，所述大腿組件（2）包括髖關(guān)節(jié)Z型連接桿（203）和大腿插桿（233），所述調(diào)節(jié)固定塊（202）和髖關(guān)節(jié)Z型連接桿（203）連接，所述髖關(guān)節(jié)Z型連接桿（203）下端套裝在滾動(dòng)軸承（204）和軸承墊圈（205）上，滾動(dòng)軸承（204）和軸承墊圈（205）滑動(dòng)連接并套裝在髖關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸（206）上；所述髖關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸（206）一端與第一錐齒輪Ⅱ（207）連接，另一端鉸接在髖關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（214）頂部鉸接孔，該端末端通過(guò)螺母和墊圈夾緊髖關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（214）；所述髖關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（214）與大腿套桿（215）螺栓連接，所述大腿插桿（233）安裝于大腿套桿（215）內(nèi)部，所述大腿插桿（233）下端套裝在滾動(dòng)軸承和軸承墊圈上，滾動(dòng)軸承和軸承墊圈滑動(dòng)連接并套裝在膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸（234）上；所述膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)軸（234）一端與第二錐齒輪Ⅱ（213）連接，另一端鉸接在膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（301）頂部鉸接孔，該端末端通過(guò)螺母和墊圈夾緊膝關(guān)節(jié)傳動(dòng)固定板（301）所述驅(qū)動(dòng)儲(chǔ)能一體器（210）包括了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、兩個(gè)儲(chǔ)能單元和兩個(gè)發(fā)電機(jī)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（225）與第一儲(chǔ)能單元（224）相連，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（225）的傳動(dòng)軸與第一發(fā)電機(jī)（223）相連，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（226）與第二儲(chǔ)能單元（227）相連，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（226）的傳動(dòng)軸與第二發(fā)電機(jī)（228）相連；所述驅(qū)動(dòng)儲(chǔ)能一體器（210）上下端分別與第一減速輸出件（209）和第二減速輸出件（211）相連，所述第一減速輸出件（209）包括相互連接的第一減速器（221）和第一轉(zhuǎn)接盤（222），所述第二減速輸出件（211）包括相互連接的第二減速器（230）和第二轉(zhuǎn)接盤（229），具體地，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（225）連接第一轉(zhuǎn)接盤（222），所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（226）連接第二轉(zhuǎn)接盤（229）；第一錐齒輪Ⅰ（208）與所述第一減速器（221）的傳動(dòng)軸相連，第一錐齒輪Ⅱ（207）與所述第一錐齒輪Ⅰ（208）直角嚙合，第二錐齒輪Ⅰ（212）與所述第二減速器（230）的傳動(dòng)軸相連，第二錐齒輪Ⅱ（213）與所述第二錐齒輪Ⅰ（212）直角嚙合， 兩對(duì)錐齒輪、驅(qū)動(dòng)儲(chǔ)能一體器和兩個(gè)減速輸出件均豎直安裝在大腿外部固定板220外側(cè)，所述兩對(duì)錐齒輪包括第一錐齒輪Ⅰ（208）與第一錐齒輪Ⅱ（207）以及第二錐齒輪Ⅰ（212）與第二錐齒輪Ⅱ（213），所述兩個(gè)減速輸出件包括第一減速輸出件（209）和第二減速輸出件（211）。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人西安石油大學(xué)，其通訊地址為：710065 陜西省西安市電子二路18號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。