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龍圖騰網獲悉浙江理工大學申請的專利基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115329573B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210976437.3，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法及系統是由郭進群;肖煜;柴馨雪;李秦川設計研發完成，并于2022-08-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法及系統，包括：確定Twin?Bennett機構基礎支鏈，得到基礎支鏈的初始運動空間；找出與基礎分支形成閉環的所有耦合支鏈，計算耦合支鏈的分支運動空間；判斷在所有包含閉環的基礎分支中閉環中耦合支鏈的運動空間是否屬于閉環中基礎支鏈的運動空間；若屬于，將閉環中基礎支鏈的運動空間等效為閉環的運動空間；若不屬于，計算閉環中基礎支鏈和耦合支鏈的運動空間的交集等效為新的基礎支鏈的運動空間；將等效后的機構的所有支鏈的運動空間求交集，得到輸出平臺的運動空間，從而得出Twin?Bennett機構的自由度。本發明分析和計算過程簡單、物理意義清晰。

本發明授權基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于幾何代數的多環耦合機構自由度計算方法，其特征在于，包括： 步驟S1：確定Twin-Bennett機構基礎支鏈，得到基礎支鏈的初始運動空間； 步驟S2：找出與基礎分支形成閉環的所有耦合支鏈，計算耦合支鏈的分支運動空間； 步驟S3：判斷在所有包含閉環的基礎分支中閉環中耦合支鏈的運動空間是否屬于閉環中基礎支鏈的運動空間； 若屬于，將閉環中基礎支鏈的運動空間等效為閉環的運動空間； 若不屬于，計算閉環中基礎支鏈和耦合支鏈的運動空間的交集等效為新的基礎支鏈的運動空間； 步驟S4：將等效后的機構的所有支鏈的運動空間求交集，得到輸出平臺的運動空間，從而得出Twin-Bennett機構的自由度； 在所述步驟S3中： 判斷閉環中耦合支鏈的運動空間是否屬于閉環中基礎支鏈的運動空間，判斷方法為：對閉環中每個支鏈的運動空間進行外積運算，根據運算結果判斷其一條支鏈的運動空間是否屬于另一條支鏈的運動空間； 若外積運算結果為0，則說明閉環中與基礎分支耦合的耦合支鏈的運動空間屬于基礎分支的運動空間，閉環中耦合支鏈對基礎支鏈的運動不產生影響，則將閉環中基礎支鏈的運動空間Smi等效為閉環的運動空間； 若外積運算結果不為0，將基礎分支的運動空間Smi和與基礎分支耦合的耦合支鏈的運動空間S′mi1，S′mi2，L，S′mij求交集，以此交集等效替換為閉環輸出的運動空間； 在所述步驟S4中： 求交集的方法為：當兩個分支運動鏈末端的許動子空間的并集為I6時，交集SmM為： 其中I6表示為6維幾何代數下最大階數的片積，由6個單位向量的外積組成，I6＝e1∧e2∧L∧e6，是的I6逆， 當兩個分支運動鏈末端的許動子空間的并集不等于I6時，需要使用兩者的并集Iu代替I6進行計算，交集SmM為：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市杭州經濟技術開發區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。