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龍圖騰網獲悉復旦大學申請的專利基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115358995B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211005928.X，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統是由史勇紅;姚德民;劉顏靜設計研發完成，并于2022-08-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統在說明書摘要公布了：本發明涉及基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統，包括：術前規劃模塊：用于融合術前膝關節MRI圖像和CT圖像，重建“骨+軟骨”組合導航模型；術中點云提取模塊：用于掃描并自動提取術中膝關節病灶軟骨表面點云數據；空間注冊模塊：用于對術前CT圖像空間中重建的軟骨表面點云與術中掃描的所述軟骨表面點云數據進行配準，實現術中病人空間和術前圖像空間的導航注冊。本發明基于點云的配準方式不需要選取解剖點就能獲取相似精度的配準，大大減少了對醫生的依賴程度，這種技術極大的輔助了醫生，使醫生可以更加專注于手術本身。

本發明授權基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統在權利要求書中公布了：1.基于多模態信息融合的全自動空間注冊系統，其特征在于，包括： 術前規劃模塊：用于融合術前膝關節MRI圖像和CT圖像，重建“骨+軟骨”組合導航模型； 術中點云提取模塊：用于掃描并自動提取術中膝關節病灶軟骨表面點云數據； 空間注冊模塊：用于對術前CT圖像空間中重建的軟骨表面點云與術中掃描的所述軟骨表面點云數據進行配準，實現術中病人空間和術前圖像空間的導航注冊； 其中，所述術中點云提取模塊包括： 掃描提取單元：用于采集病人術中膝關節病灶區域的表面點云，并基于FPFH_PointNet 神經網絡自動提取所述膝關節病灶區域的軟骨表面點云；通過快速點特征直方圖FPFH對 PointNet神經網絡進行改進，構建FPFH_PointNet網絡；對于輸入的點云，首先計算其FPFH 特征，由于計算FPFH特征需要點的法向量信息，將每一點的坐標和法向量信 息以及33維FPFH特征結合，形成39維輸入特征，即依次經過5層MLP網絡升 維，輸出維度分別為（64，128，128，512，2048）的特征圖；然后對于n×2048的特征圖進行 max-pooling操作提取全局特征；全局特征為1×2048的向量，將其擴展為n×2048維度，最 后將5層中間層的輸出特征與擴展的全局特征以及原始計算的FPFH特征進行拼接，形成n× 4964維度的特征，再分別經過三層MLP層，最后經過softmax函數輸出點云中每個點的預測 得分。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人復旦大學，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區邯鄲路220號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。