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龍圖騰網獲悉廈門金龍聯合汽車工業有限公司申請的專利一種分段式復合制動防抱死控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116331173B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211076676.X，技術領域涉及：B60T13/58；該發明授權一種分段式復合制動防抱死控制方法是由劉志偉;蘇亮;陳超;魏垂泉設計研發完成，并于2022-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種分段式復合制動防抱死控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種分段式復合制動防抱死控制方法，在制動過程，循環執行以下步驟：計算實時滑移率；比較實時滑移率和滑移率閾值，若實時滑移率大于滑移率閾值時，結合制動踏板開度，選擇防抱死復合制動模式；當制動踏板開度小于α1時，采用電機制動控制，采用模糊PID控制實現防抱死控制；當制動踏板開度大于等于α1且小于α2時，采用電機制動力和液壓氣壓制動力的防抱死混合制動；當制動踏板開度大于等于α2時，采用液壓氣壓防抱死制動控制，電機制動力在原有扭力基礎上按一定斜率退出；根據選取的防抱死復合制動模式，執行機械制動力及電機制動力分配。

本發明授權一種分段式復合制動防抱死控制方法在權利要求書中公布了：1.一種分段式復合制動防抱死控制方法，其特征在于，在制動過程，循環執行以下步驟： 步驟S1：計算實時滑移率； 步驟S2：比較實時滑移率和滑移率閾值，若實時滑移率大于滑移率閾值時，轉步驟S3，選擇防抱死復合制動模式；否則，轉步驟S4； 步驟S3：檢測制動踏板開度，當制動踏板開度小于等于α1時，執行步驟S31；當制動踏板開度大于α1且小于等于α2時，執行步驟S32；當制動踏板開度大于α2時，執行步驟S33； 步驟S31：液壓氣壓制動力未介入；電機制動力介入，執行第一電機制動防抱死制動控制策略：采用模糊PID控制器基于目標滑移率對各輪端電機制動力進行調節，使實時滑移率控制在目標值附近；然后轉步驟S5； 步驟S32：液壓氣壓制動力介入，執行液壓氣壓防抱死制動控制策略；同時，電機制動力介入，執行第二電機制動防抱死制動控制策略：參考當前路面附著系數及車輛軸荷分布計算各輪端的電機制動力；然后轉步驟S5； 步驟S33：液壓氣壓制動力介入，執行液壓氣壓防抱死制動控制策略；同時，各輪端的電機制動力在原來扭矩的基礎上按照一定斜率退出；然后轉步驟S5； 步驟S4：執行常規行車制動控制策略；然后轉步驟S5； 步驟S5：執行液壓氣壓制動力及電機制動力分配，將液壓氣壓制動力和電機制動力作用于車輛的各輪端； 所述步驟S31中模糊PID控制器的輸出量ut與輸入量et的關系式為： et＝Sref-S 其中PID控制器參數Kp、Ki、Kd的關系式為： 式中，ΔKp、ΔKi、ΔKd為模糊控制器輸出量，Kp0、Ki0、Kd0為PID控制器的初始值，Sref為目標滑移率，S為實時滑移率； 所述步驟S32中的第二電機制動防抱死制動控制策略為： 計算前、后軸荷Fzf、Fzr： 式中，m為整車質量；g為重力加速度；lf、lr分別為車輛質心到前、后軸的距離；l為車輛軸距；hg為車輛質心高度；ax為縱向加速度； 各車輪端的電機輔助制動力為： 式中，Fx為總電機制動力；Fxf、Fxr分別為前、后軸電機制動力；Fzfl、Fzfr、Fzrl、Fzrr為前、后軸各輪端垂向載荷；Fxfl、Fxfr、Fxrl、Fxrr分別為前、后各驅動輪電機制動力；μfl、μfr、μrl、μrr分別為前、后各車輪端路面附著系數；i為調節系數。

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