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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115599069B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211172291.3，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統及方法是由馬瑞海;張俊智;何承坤;劉偉龍設計研發完成，并于2022-09-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統及方法，包括：頭車操控裝置，被配置為給定頭車操作指令；車隊實時運動計算裝置，被配置為基于頭車操作指令在線計算自動駕駛車隊中頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量；車隊視景裝置，被配置為獲取頭車操作指令及頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量，顯示車隊運行場景；動態測試臺架，被配置為模擬頭車和跟隨車實際運行狀態，并對各輛電驅制動系統實施驅制動操作進行測試；車隊動態測試臺架加載計算裝置，被配置根據頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量實時為各車輛電驅制動系統動態加載。本發明可以廣泛應用于自動駕駛車隊硬件在環測試中。

本發明授權自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車隊硬件在環動態測試系統，其特征在于，該系統包括： 頭車操控裝置，被配置為給定頭車操作指令，內置駕駛員模型，設置有人駕駛模式或無人駕駛模式； 車隊實時運動計算裝置，被配置為基于頭車操作指令在線計算自動駕駛車隊中頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量； 車隊視景裝置，被配置為獲取頭車操作指令及頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量，顯示車隊運行場景； 動態測試臺架，被配置為模擬頭車和跟隨車實際運行狀態，并對各輛電驅制動系統實施驅制動操作進行測試，所述動態測試臺架包括頭車動態測試臺架和若干跟隨車動態測試臺架，所述頭車動態測試臺架和跟隨車動態測試臺架結構相同，均包括車載傳感器模擬裝置、車載通信裝置、車載控制裝置和車輛電驅制動系統臺架；所述車載傳感器模擬裝置，被配置為模擬車載定位傳感器特性；所述車載通信裝置，被配置為實現車隊間不同車輛之間通信；所述車載控制裝置，被配置為生成車輛控制命令，控制車輛電驅制動系統臺架運行；所述車輛電驅制動系統臺架，被配置為用于執行車輛驅制動命令，對車輛實施驅制動操作；所述頭車動態測試臺架和跟隨車動態測試臺架均還包括車輛電驅制動系統、臺架傳感裝置和測功機，所述車輛電驅制動系統與測功機共軸連接，所述臺架傳感裝置安裝于連接軸處； 車隊動態測試臺架加載計算裝置包括頭車動態測試臺架加載計算模塊和跟隨車動態測試臺架加載計算模塊，被配置為根據頭車和跟隨車的動力學以及運動學狀態參量實時為各車輛電驅制動系統動態加載，所述頭車動態測試臺架加載計算模塊和跟隨車動態測試臺架加載計算模塊均采用“前饋+反饋”的復合控制結構，均包括： 集總擾動估計模塊，用于估計測功機的總擾動轉矩； 前饋轉矩計算模塊，用于計算測功機前饋控制轉矩； 加載誤差計算模塊，用于計算測功機轉速控制誤差； 反饋轉矩計算模塊，用于計算測功機反饋控制轉矩； 加載轉矩計算模塊，用于計算測功機總參考轉矩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學，其通訊地址為：100084 北京市海淀區100084信箱82分箱清華大學專利辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。