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龍圖騰網獲悉上海導向醫療系統有限公司申請的專利一種自動穿刺控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115444523B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211302795.2，技術領域涉及：A61B17/34；該發明授權一種自動穿刺控制方法及系統是由費岱;王玉;徐順利;薛丹;張婷婷設計研發完成，并于2022-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動穿刺控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及穿刺控制技術領域，提供了一種自動穿刺控制方法及系統，包括設置監控呼吸和心臟相位的第一空間定位裝置；采集待穿刺對象的影像數據，基于影像數據制定指導后續穿刺的穿刺路徑；當獲取到穿刺執行指令后，按照一固定時間間隔執行穿刺指令循環，直至獲取到穿刺取消指令或當前穿刺深度大于或等于計劃穿刺深度后，停止執行穿刺指令循環；其中，穿刺指令循環為在固定時間間隔內，實時讀取第一空間定位裝置的位置信息，與影像數據上的第一空間定位裝置的位置信息進行對比，若呼吸相位和心臟相位與影像數據一致，在當前固定時間間隔內執行穿刺操作，否則不允許執行穿刺操作。解決了由于病人呼吸和心跳的因素所導致的穿刺時機難以把控的問題。

本發明授權一種自動穿刺控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種自動穿刺控制系統，其特征在于，包括：空間觀測設備、空間定位裝置、影像采集設備、導航軟件、機械臂、穿刺執行機構和穿刺針； 所述空間觀測設備，用于觀測所述空間定位裝置的位置信息，并將獲取的所述空間定位裝置的位置信息傳送到所述導航軟件上； 所述空間定位裝置，至少包括設置于待穿刺對象上跟隨呼吸和心跳而發生位置改變的部位的第一空間定位裝置，所述第一空間定位裝置用于監控呼吸相位和心臟相位； 所述影像采集設備，用于在執行穿刺執行指令之前采集所述待穿刺對象的影像數據，并將采集的所述影像數據傳送到所述導航軟件上； 所述導航軟件，用于依據所述影像數據制定指導后續穿刺過程的穿刺路徑，并在獲取到穿刺執行指令后，按照一固定時間間隔執行穿刺指令循環，直至獲取到穿刺取消指令或當前穿刺深度大于或等于計劃穿刺深度后，停止執行所述穿刺指令循環；其中，所述穿刺指令循環為在每一個所述固定時間間隔內，實時讀取所述第一空間定位裝置的位置信息，與所述影像數據上的所述第一空間定位裝置的位置信息進行對比，若所述呼吸相位和所述心臟相位與所述影像數據一致，在當前所述固定時間間隔內執行穿刺操作，否則不允許執行所述穿刺操作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海導向醫療系統有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區牛頓路501號2幢2001室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。