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龍圖騰網獲悉廣州高新興機器人有限公司申請的專利一種基于點云語義地圖的定位方法、裝置及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115597605B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211312322.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于點云語義地圖的定位方法、裝置及機器人是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰設計研發完成，并于2022-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點云語義地圖的定位方法、裝置及機器人在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于點云語義地圖的定位方法，S1，獲取機器人實時獲取的實時圖像；S2，使用目標檢測算法識別所述實時圖像中的目標物；S3，從語義地圖中語義信息表，獲取與所述目標物對應的語義；S4，將所述目標物對應的語義的全部點云根據定位結果進行重投影處理獲取重投影后的圖像；S5，由所述重投影后的圖像與實時獲取的目標物構建定位結果優化代價函數；S6，獲取輪式里程計給出定位結果的粗值，利用牛頓?高斯法不斷調整定位結果值，直至定位結果優化代價函數達到最小，得到最優的定位結果。本發明使用圖像神經網絡算法來識別實時圖像中目標物，能魯棒地檢測目標物；此外，本發明利用固定物體的點云語義進行定位，避免受到動態物體的干擾。

本發明授權一種基于點云語義地圖的定位方法、裝置及機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于點云語義地圖的定位方法，其包括如下步驟： S1，獲取機器人實時獲取的實時圖像； S2，使用目標檢測算法識別所述實時圖像中的目標物； S3，從語義地圖中語義信息表，獲取與所述目標物對應的語義； S4，將所述目標物對應的語義的全部點云根據定位結果進行重投影處理獲取重投影后的圖像；具體為： 定位結果用的矩陣表示，其中包含了旋轉信息R和平移信息t；其中，矩陣元素為旋轉矩陣R的元素，對應三維旋轉參數；和為平移向量t的元素，對應三維平移參數；式（1）是表達式，是待求的量； （1） 所述目標物對應的語義A、B、C全部點云進行重投影處理，以語義A為例；假設語義A里面包含N個點云，其中x、y、z為點云在三維世界坐標系中的坐標； ； ； ； 其中是點云經旋轉平移后在相機坐標系的坐標；是歸一化處理后的圖像平面坐標；下標Ai表述語義A里面第i個點云；上標1、2表示中間變量用于區分；其中，是相機的內參，出廠固有參數，fx，fy為焦距，為成像平面的主點坐標，為語義A里面第i個點云在圖像像素坐標系的大小值； S5，由所述重投影后的圖像與實時獲取的目標物構建定位結果優化代價函數，具體為： ； 其中表示獲取語義A中第i個點云的像素值，因為點云語義每個點都已經帶有顏色；表示獲取圖像目標物a中第i個點云的像素值；表示獲取語義B中第i個點云的像素值，因為點云語義每個點都已經帶有顏色；表示獲取圖像目標物b中第i個點云的像素值；表示獲取語義C中第i個點云的像素值，因為點云語義每個點都已經帶有顏色；表示獲取圖像目標物c中第i個點云的像素值；N為語義A包含的點云總數，m為語義B包含的點云總數，K為語義C包含的點云總數； S6，獲取輪式里程計給出定位結果的粗值，利用牛頓-高斯法不斷調整定位結果值，直至定位結果優化代價函數達到最小，得到最優的定位結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A608房（僅限辦公）；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。