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龍圖騰網(wǎng)獲悉中北大學(xué)申請(qǐng)的專利一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116088495B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211416730.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法是由況立群;王少桐;韓慧妍;曹亞明;熊風(fēng)光;楊曉文;張?jiān)?龐敏;薛紅新;郭磊;韓燮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明屬于強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域，具體涉及一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法，為解決在復(fù)雜環(huán)境復(fù)雜獎(jiǎng)勵(lì)的情況下，智能體導(dǎo)航中的樣本利用率低以及導(dǎo)航成功率不高的問(wèn)題，本發(fā)明在D3QN算法基礎(chǔ)上，引入優(yōu)勢(shì)后見(jiàn)經(jīng)驗(yàn)回放算法和分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)。首先，通過(guò)比較不同軌跡點(diǎn)的優(yōu)勢(shì)函數(shù)來(lái)選擇新目標(biāo)點(diǎn)，擁有最大優(yōu)勢(shì)函數(shù)的軌跡點(diǎn)作為新目標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)新目標(biāo)點(diǎn)，對(duì)軌跡樣本重新標(biāo)記并存入經(jīng)驗(yàn)池中。然后，在分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)下，訓(xùn)練智能體在復(fù)雜的環(huán)境下學(xué)習(xí)，頂層智能體負(fù)責(zé)學(xué)習(xí)大范圍的路徑規(guī)劃，底層智能體負(fù)責(zé)導(dǎo)航到子目標(biāo)，最后實(shí)現(xiàn)到總目標(biāo)點(diǎn)的導(dǎo)航。

本發(fā)明授權(quán)一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，在ROS中的Gazebo仿真器中設(shè)計(jì)不同的室內(nèi)環(huán)境用來(lái)進(jìn)行訓(xùn)練，設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人和目標(biāo)點(diǎn)的位置，處理移動(dòng)機(jī)器人與環(huán)境的交互； 步驟2，設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)、動(dòng)作空間、狀態(tài)空間； 步驟3，在簡(jiǎn)單室內(nèi)環(huán)境下，使用加入優(yōu)勢(shì)后見(jiàn)經(jīng)驗(yàn)回放的D3QN算法來(lái)訓(xùn)練智能體； 步驟4，在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下，使用分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)建立兩個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)智能體，一個(gè)作為頂層智能體，另一個(gè)作為底層智能體，頂層智能體使用D3QN算法，選擇子目標(biāo)點(diǎn)并傳遞給底層智能體，進(jìn)而規(guī)劃到達(dá)總目標(biāo)點(diǎn)的路徑，底層智能體在得到子目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)后，利用簡(jiǎn)單室內(nèi)環(huán)境下訓(xùn)練的加入優(yōu)勢(shì)后見(jiàn)經(jīng)驗(yàn)回放的D3QN算法規(guī)劃到達(dá)子目標(biāo)點(diǎn)的路徑。

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