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龍圖騰網獲悉中國地質大學(武漢)申請的專利一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115922671B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211464648.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人是由曹文熬;丁華鋒;孟昭然;程鵬;胡泊;陶恒設計研發完成，并于2022-11-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人，屬于機器人技術領域；包括機架、動平臺、四個驅動電機以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一、第二、第三分支；所述第一、第二分支結構完全相同，第一分支從機架到動平臺順序連接有轉動副一、連桿一、四球鉸平行四邊形機構；第三分支從機架到動平臺順序連接有復鉸平行四邊形機構、轉動副七、連桿十、三匯交轉動副、連桿十三、連桿十四、轉動副十一；與現有技術方案相比，本發明的機器人有多方面的優點：只需三個分支和單平臺就實現了三平移和整周回轉運動，結構簡單；由于不含伸縮滑動副，避免了滑動磨損引起的壽命問題；不含帶輪和齒輪機構，維護簡單。

本發明授權一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人在權利要求書中公布了：1.一種可實現末端整周回轉的三分支多軸高速混聯機器人，其包括機架、動平臺、四個驅動電機以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一、第二、第三分支，其特征在于： 所述第一、第二分支結構完全相同，所述第一分支從所述機架到所述動平臺順序連接有轉動副一、連桿一、四球鉸平行四邊形機構；所述連桿一的一端通過所述轉動副一與所述機架連接；所述連桿一的另一端與所述四球鉸平行四邊形機構固連；所述動平臺與所述四球鉸平行四邊形機構固連；所述轉動副一的軸線平行于所述機架平面；所述第三分支從所述機架到所述動平臺順序布置有復鉸平行四邊形機構、轉動副七、連桿十、三匯交轉動副、連桿十三、連桿十四、轉動副十一；所述復鉸平行四邊形機構的復鉸端布置在所述機架上；所述連桿十通過所述轉動副七與所述復鉸平行四邊形機構的輸出桿連接，所述連桿十通過所述三匯交轉動副與所述連桿十三連接，所述連桿十四與所述連桿十三固連，所述連桿十四通過所述轉動副十一與所述動平臺連接，并穿越到所述動平臺下端；所述轉動副十一的軸線垂直于所述動平臺平面；所述機架上安裝有四個電機，電機一、電機二分別驅動所述第一分支結構和第二分支結構上的連桿一轉動，電機三、電機四共同驅動所述復鉸平行四邊形機構的運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國地質大學(武漢)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市洪山區魯磨路388號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。