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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115946874B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211547391.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64G1/24；該發(fā)明授權(quán)一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法及裝置是由龔勝平;江星宇;師鵬;程林;薛鋒豐設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法及裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法及裝置，屬于重型運(yùn)載火箭姿態(tài)控制領(lǐng)域。其中，所述方法包括：建立運(yùn)載火箭姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，其中，所述運(yùn)載火箭前后各布置一個(gè)速率陀螺；基于所述動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建速率陀螺加權(quán)的權(quán)值估計(jì)模型；基于所述速率陀螺加權(quán)的權(quán)值估計(jì)模型，利用傅里葉變換對(duì)所述權(quán)值進(jìn)行估計(jì)，以得到所述運(yùn)載火箭的剛體信號(hào)估計(jì)結(jié)果。本發(fā)明從頻域角度自適應(yīng)估計(jì)權(quán)值，具有顯著的準(zhǔn)確性和可靠性優(yōu)勢(shì)，且在剛體信號(hào)和彈性信號(hào)功率較低時(shí)仍舊具備權(quán)值持續(xù)修正的能力，可廣泛應(yīng)用于未來(lái)重型運(yùn)載火箭發(fā)射任務(wù)中。

本發(fā)明授權(quán)一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于傅里葉變換的速率陀螺自適應(yīng)加權(quán)方法，其特征在于，包括： 建立運(yùn)載火箭姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，其中，所述運(yùn)載火箭前后各布置一個(gè)速率陀螺； 基于所述動(dòng)力學(xué)模型，構(gòu)建速率陀螺加權(quán)的權(quán)值估計(jì)模型； 基于所述速率陀螺加權(quán)的權(quán)值估計(jì)模型，利用傅里葉變換對(duì)所述權(quán)值進(jìn)行估計(jì)，以得到所述運(yùn)載火箭的剛體信號(hào)估計(jì)結(jié)果； 所述運(yùn)載火箭姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型為所述運(yùn)載火箭俯仰通道姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，表達(dá)式如下： Y＝CX2 其中，式1為狀態(tài)方程，式2為觀測(cè)方程，A為狀態(tài)矩陣，B為控制矩陣，C為輸出矩陣；為狀態(tài)變量，為俯仰角速度偏差，為俯仰角偏差，Δθ為彈道傾角偏差，為一階廣義速度，q1為一階廣義位移，b1,b2,c1,c2,c4為空氣動(dòng)力力矩系數(shù)，b11為一階廣義速度對(duì)俯仰角速度偏差的耦合系數(shù)，b21為一階廣義位移對(duì)俯仰角偏差的耦合系數(shù)，c11為一階廣義速度對(duì)彈道傾角速度偏差的耦合系數(shù)，c21為一階廣義位移對(duì)彈道傾角偏差的耦合系數(shù)，D11為俯仰角速度偏差對(duì)一階廣義速度的耦合系數(shù)，D21為俯仰角偏差對(duì)一階廣義位移的耦合系數(shù)，ω1為一階彈性頻率，ξ1為一階彈性頻率對(duì)應(yīng)的阻尼比，控制輸入為發(fā)動(dòng)機(jī)等效擺角，b3為俯仰角偏差控制增益，c3為彈道傾角偏差控制增益，D3為一階彈性模態(tài)控制增益，為觀測(cè)變量，為慣組測(cè)量的俯仰角偏差，為前速率陀螺測(cè)量的俯仰角速度偏差，為后速率陀螺測(cè)量的俯仰角速度偏差，為一階彈性模態(tài)在慣組處的振型斜率，Rz1 F為一階彈性模態(tài)在前速率陀螺處的振型斜率，Rz1 R為一階彈性模態(tài)在后速率陀螺處的振型斜率； 所述速率陀螺加權(quán)的權(quán)值估計(jì)模型表達(dá)式如下： 則速率陀螺加權(quán)的權(quán)值K滿足：

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：100083 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。