買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉海南大學申請的專利一種無人機集群的運行狀態估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116244647B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211591739.5，技術領域涉及：G06F18/2431；該發明授權一種無人機集群的運行狀態估計方法是由張衛東;林源;謝威;郭東生;沈春華;劉騰飛;辛斌;柏林;金國軍設計研發完成，并于2022-12-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機集群的運行狀態估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種無人機集群的運行狀態估計方法，包括以下步驟：針對復雜環境下無人機集群運行狀態的強耦合指標集，基于隨機森林分析指標間的相互作用，處理數據集的異常值和噪聲，對其進行特征重要性排序，提取關鍵運行指標；基于深度強化學習DDQN算法估計無人機集群的運行狀況，將狀態估計問題用馬爾可夫過程描述，并通過使用雙層網絡以獲得準確的價值函數；通過迭代更新DDQN網絡的參數，輸出無人機集群狀態的最優價值函數，實時估計集群的運行狀態。與現有技術相比，本發明具有提高了無人機集群的運行效率和安全性等優點。

本發明授權一種無人機集群的運行狀態估計方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機集群的運行狀態估計方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取復雜環境下無人機集群運行狀態的強耦合指標集，基于隨機森林分析指標間的相互作用，對數據集的異常值和噪聲進行預處理，并進行特征重要性排序，根據排序提取關鍵運行指標；所述無人機集群運行狀態的強耦合指標集包括按照預配置時間間隔統計的無人機集群平均延誤、平均爬升高度、平均續航時間、平均水平飛行速度、平均續航里程和平均爬升速度； S2、使用深度強化學習DDQN網絡估計無人機集群的運行狀況，所述DDQN網絡為雙層網絡，包括目標網絡和預測網絡； S2包括以下步驟： S21、將狀態估計問題用馬爾可夫過程S,A,P,R描述，其中，選取關鍵運行指標作為無人機集群的狀態空間S，A為無人機集群的動作空間，即集群的飛行速度和角度，R表示無人機集群的獎勵函數，即平均飛行時間，P為集群的狀態轉移概率： P＝P[St+1＝s'|St＝s] 其中，St為時間t下無人機集群的狀態，即當前時刻的集群狀態，St+1為下一時刻的集群狀態，s'是下一時刻無人機集群的狀態空間； S22、基于狀態轉移概率估計集群的當前狀態； S23、基于價值函數判斷無人機集群當前動作的優劣，并在每個時刻更新預測網絡的參數，其中，所述價值函數為獎勵函數的和； S24、DDQN網絡將每個時刻的無人機集群狀態存儲至replaybuffer中，并基于均方差法計算網絡的損失函數； S25、通過迭代計算最小化網絡的損失函數，使用隨機梯度下降法更新目標網絡的參數，完成訓練； S3、基于訓練完成的DDQN網絡輸出無人機集群狀態的最優價值函數，實時估計集群的運行狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人海南大學，其通訊地址為：570100 海南省海口市人民大道58號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。