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龍圖騰網獲悉武漢中觀自動化科技有限公司申請的專利點云數據處理方法、裝置和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116012440B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310004173.X，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權點云數據處理方法、裝置和計算機設備是由何源;張奇源;邰森;王辰;王曉南;盧金;孫繁設計研發完成，并于2023-01-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云數據處理方法、裝置和計算機設備在說明書摘要公布了：本申請提供一種點云數據處理方法、裝置和計算機設備，屬于計算機技術領域。所述方法包括：將采集設備采集的目標區域的多幀點云數據存儲在預設數據模型中的各體素中；對各所述體素中存儲的點云數據進行幀間光束法平差處理，得到各幀點云數據對應的中間位姿信息；根據各幀點云數據和預設幀數得到多個子地圖；根據各幀點云數據對應的中間位姿信息對各子地圖進行子地圖間光束法平差處理，得到各子地圖中各點云數據對應的目標位姿信息；根據所述目標位姿信息、各控制點在控制坐標系中的控制坐標、閉環因子對各幀點云數據進行優化，得到所述目標區域的處理后點云數據。本申請可以達到提高對點云數據的處理精度的效果。

本發明授權點云數據處理方法、裝置和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種點云數據處理方法，其特征在于，包括： 將采集設備采集的目標區域的多幀點云數據存儲在預設數據模型中的各體素中； 對各所述體素中存儲的點云數據進行幀間光束法平差處理，得到各幀點云數據對應的中間位姿信息； 根據各幀點云數據和預設幀數得到多個子地圖，各子地圖中包括所述預設幀數的點云數據； 根據所述子地圖中的參考點云數據對應的中間位姿信息建立局部坐標系，其中，所述參考點云數據為所述子地圖中的任一點云數據； 將所述子地圖的各待轉點云數據轉換到所述局部坐標系中，得到初步轉換后子地圖，所述待轉點云數據為所述子地圖中除所述參考點云數據之外的點云數據； 基于目標代價函數對所述初步轉換后子地圖進行子地圖間光束法平差處理，得到所述初步轉換后子地圖對應的整體位姿信息； 根據所述整體位姿信息將所述初步轉換后子地圖中的各待轉點云數據轉換到初始坐標系，得到目標子地圖，所述初始坐標系為所述待轉點云數據的局部坐標系； 將所述目標子地圖中各點云數據對應的位姿信息作為目標位姿信息； 根據各控制點的控制坐標將各所述目標位姿信息轉換到控制坐標系中，得到各目標位姿信息對應的轉換后位姿信息； 通過各轉換后位姿信息、各所述控制點的控制坐標、閉環因子對各幀點云數據進行優化，得到所述目標區域的處理后點云數據，其中，所述控制坐標系基于所述控制點的位置建立，所述采集設備采集點云數據時經過所述控制點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢中觀自動化科技有限公司，其通訊地址為：430205 湖北省武漢市東湖新技術開發區關東街道關東工業園9號武漢鼎新工業園1號廠房1-2樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。