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龍圖騰網(wǎng)獲悉上?？萍即髮W申請的專利應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法及其應用獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115963471B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310016208.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/48；該發(fā)明授權(quán)應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法及其應用是由肖建中;孫豪;鄧豈;哈亞軍設計研發(fā)完成，并于2023-01-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法及其應用在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法。本發(fā)明的另一個技術(shù)方案是提供了一種上述的應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法的應用，其特征在于，通過FPGA加速上述的應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法。本發(fā)明建立了基于點云投影和距離尺度的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，這個結(jié)構(gòu)確保了空間中相鄰的點也是會被組織在相鄰的存儲中。本發(fā)明高效地構(gòu)建新數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。本發(fā)明提供了高效地最近點搜索方式。

本發(fā)明授權(quán)應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法及其應用在權(quán)利要求書中公布了：1.一種應用于激光雷達單幀點云的高效KNN方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、通過激光雷達獲得無序的點云數(shù)據(jù)，對于任意一個點x，y，z利用激光雷達的橫縱分辨率將其投射到矩陣，其中，點x，y，z在矩陣中的橫坐標h＝arctanyxΔβ計算得到，點x，y，z在矩陣中的縱坐標 Δβ表示激光雷達水平方向的角分辨率，Δα表示激光雷達垂直方向的角分辨率； 步驟2、計算點x，y，z到激光雷達的距離r，并依據(jù)距離r以及預先確定的不同距離維度所對應的距離范圍將點x，y，z劃分入對應的距離維度； 步驟3、將步驟1所獲得的矩陣中每一列分為Np個數(shù)據(jù)塊； 步驟4、采用步驟2計算得到每個數(shù)據(jù)塊中各點所對應的距離維度，統(tǒng)計矩陣中每個數(shù)據(jù)塊里各個距離維度上點的個數(shù)，并記錄在統(tǒng)計表中； 步驟5、根據(jù)步驟4獲得的統(tǒng)計表，得到不同數(shù)據(jù)塊中各距離維度上第一個點的索引位置，從而得到一張索引表； 步驟6、將所有點按照步驟5所獲得的索引表進行重新排列，獲得有序的點云數(shù)據(jù)； 步驟7、對于同一空間中的目標點pxp，yp，zp，在步驟6所獲得的有序的點云數(shù)據(jù)中找到K個與之相鄰的點，包括以下步驟： 步驟701、采用步驟1所記載的方法確定目標點pxp，yp，zp在矩陣的位置vq、hq，并采用步驟2所記載的方法確定目標點pxp，yp，zp與激光雷達的距離rq； 步驟702、根據(jù)目標范圍縮小搜索范圍，縮小后的矩陣的大小為[vq±arcsinrinrqΔα，hq±arcsinrinrqΔβ]，距離維度上的范圍是Rq±Rin，其中，rin表示搜索范圍，Rq表示目標點p的距離維度，Rin表示rin對應的距離維度； 步驟703、獲得的縮小后區(qū)域內(nèi)的候選點，一一計算候選點與目標點的歐式距離并排序，獲得最近K個點。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上?？萍即髮W，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區(qū)華夏中路393號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。