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龍圖騰網獲悉河北工業大學申請的專利一種四自由度膝關節康復并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116672213B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310661798.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種四自由度膝關節康復并聯機構是由魏俊;張忠鑫;張建軍;于斌;王金寶設計研發完成，并于2023-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四自由度膝關節康復并聯機構在說明書摘要公布了：本發明為一種四自由度膝關節康復并聯機構，包括靜平臺、動平臺、第一RRRRR支鏈、第二RRRRR支鏈、UPS支鏈和輸入伺服電機；第二RRRRR支鏈和第一RRRRR支鏈分布在靜平臺、動平臺前端的左、右兩側，第二RRRRR支鏈和第一RRRRR支鏈上均設有輸入伺服電機；兩條UPS支鏈對稱分布在靜平臺和動平臺后端的左、右兩側；通過四條支鏈共同實現動平臺相對于靜平臺的兩個轉動自由度和兩個移動自由度，兩個移動自由度用于擬合膝關節脛骨相對于股骨的移動；兩個轉動自由度分別用于擬合膝關節脛骨相對股骨繞著垂直于人體矢狀面的轉動軸線的轉動以及膝關節脛骨相對于股骨的外旋運動。該機構能夠準確擬合人體膝關節的變軸線運動，減小了康復訓練過程中產生的人機交互力，提高了舒適性。

本發明授權一種四自由度膝關節康復并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種四自由度膝關節康復并聯機構，該機構包括靜平臺、動平臺、UPS支鏈和輸入伺服電機；其特征在于，該機構還包括第一RRRRR支鏈和第二RRRRR支鏈；第二RRRRR支鏈和第一RRRRR支鏈分布在靜平臺、動平臺前端的左、右兩側，第二RRRRR支鏈和第一RRRRR支鏈上均設有輸入伺服電機；兩條UPS支鏈對稱分布在靜平臺和動平臺后端的左、右兩側；通過四條支鏈共同實現動平臺相對于靜平臺的兩個轉動自由度和兩個移動自由度，兩個移動自由度用于擬合膝關節脛骨相對于股骨的移動；其中一個轉動自由度的轉動軸線始終垂直于人體矢狀面，用于擬合膝關節脛骨相對股骨繞著垂直于人體矢狀面的轉動軸線的轉動；另一個轉動自由度的轉動軸線垂直于動平臺，用于擬合膝關節脛骨相對于股骨的外旋運動； 所述第一RRRRR支鏈包括第一RRRRR支鏈一號連桿、第一RRRRR支鏈二號連桿、第一RRRRR支鏈三號連桿和第一RRRRR支鏈四號連桿；第一RRRRR支鏈一號連桿上端與靜平臺轉動連接形成轉動副A1，第一RRRRR支鏈一號連桿下端與第一RRRRR支鏈二號連桿上端轉動連接形成轉動副B1，第一RRRRR支鏈二號連桿下端與第一RRRRR支鏈三號連桿上端轉動連接形成轉動副C1，第一RRRRR支鏈三號連桿下端與第一RRRRR支鏈四號連桿上端轉動連接形成轉動副D1，第一RRRRR支鏈四號連桿下端與動平臺轉動連接形成轉動副E1； 所述第二RRRRR支鏈包括第二RRRRR支鏈一號連桿、第二RRRRR支鏈二號連桿、第二RRRRR支鏈三號連桿和第二RRRRR支鏈四號連桿；第二RRRRR支鏈一號連桿上端與靜平臺轉動連接形成轉動副A2，第二RRRRR支鏈一號連桿下端與第二RRRRR支鏈二號連桿上端轉動連接形成轉動副B2，第二RRRRR支鏈二號連桿下端與第二RRRRR支鏈三號連桿上端轉動連接形成回轉副C2，第二RRRRR支鏈三號連桿下端與第二RRRRR支鏈四號連桿上端轉動連接形成轉動副D2，第二RRRRR支鏈四號連桿下端與動平臺轉動連接形成轉動副E2； 上述轉動副A1、B1的轉動軸線平行，轉動副C1、D1和E1的轉動軸線交于一交點，該交點為并聯機構的虛擬運動中心，虛擬運動中心用于擬合膝關節瞬時運動中心；轉動副A2、B2和C2的轉動軸線平行，且同時平行于轉動副A1、B1的轉動軸線；轉動副D2和E2的轉動軸線平行且垂直于動平臺。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300130 天津市紅橋區丁字沽光榮道8號河北工業大學東院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。