買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司申請(qǐng)的專利動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法、裝置、無(wú)人駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116777781B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310738948.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T5/70；該發(fā)明授權(quán)動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法、裝置、無(wú)人駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)是由安向京;李一然;胡庭波;羅輝武設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法、裝置、無(wú)人駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法、裝置、無(wú)人駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：構(gòu)建水汽飛濺距離與車速的關(guān)聯(lián)模型；獲取當(dāng)前幀的車速以及BEV視角下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中劃定飛濺域；基于車速與關(guān)聯(lián)模型得到粗噪點(diǎn)域，并得到粗噪點(diǎn)域包含的粗噪點(diǎn)集；基于歐式聚類提取粗噪點(diǎn)域邊界與飛濺域邊界之間的噪點(diǎn)，得到聚類噪點(diǎn)集；基于粗噪點(diǎn)集與聚類噪點(diǎn)集得到細(xì)噪點(diǎn)集，并基于周邊智能體的中心點(diǎn)點(diǎn)集對(duì)細(xì)噪點(diǎn)集進(jìn)行距離篩選，得到最終的濾除噪點(diǎn)集并將其從點(diǎn)云數(shù)據(jù)中濾除。本發(fā)明應(yīng)用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，不僅能夠在BEV視角下對(duì)動(dòng)態(tài)車輛進(jìn)行噪點(diǎn)粗篩選與精篩選，實(shí)現(xiàn)BEV視角下對(duì)動(dòng)態(tài)車輛甩出的水霧進(jìn)行合理濾除。

本發(fā)明授權(quán)動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法、裝置、無(wú)人駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種動(dòng)態(tài)水霧噪點(diǎn)濾除方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，構(gòu)建水汽飛濺距離與車速之間的關(guān)聯(lián)模型，為： Xmax＝Pxmax·kxmax·VBW+bxmax+Cx Xmin＝Pxmin·kxmin·VBW+bxmin-Cx Ymax＝Pymax·kymax·VBW+bymax+Cy Ymin＝Pymin·kymin·VBW+bymin-Cy 其中，Xmax、Xmin分別為粗噪點(diǎn)域在X軸方向上的最大值、最小值，Ymax、Ymin分別為粗噪點(diǎn)域在Y軸方向上的最大值、最小值，Pxmax、Pxmin、Pymax、Pymin分別為Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的預(yù)測(cè)概率，kxmax、kxmin、kymax、kymin分別為Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的擬合函數(shù)斜率，bxmax、bxmin、bymax、bymin分別為Xmax、Xmin、Ymax、Ymin的擬合函數(shù)截距，VBW為車速，Cx為X軸方向上的浮動(dòng)常數(shù)，Cy為Y軸方向上的浮動(dòng)常數(shù)，Y軸方向?yàn)檐囁賄BW的方向； 步驟2，獲取當(dāng)前幀采集的車速以及BEV視角下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并基于預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中劃定飛濺域，判斷當(dāng)前幀采集的車速VBW是否大于第一車速閾值： 若是，進(jìn)行后續(xù)步驟3至步驟5； 否則，獲取下一幀采集的車速以及BEV視角下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，再次進(jìn)行步驟2； 步驟3，基于車速與所述關(guān)聯(lián)模型得到當(dāng)前幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的粗噪點(diǎn)域，并得到所述粗噪點(diǎn)域包含的粗噪點(diǎn)集，其中，所述粗噪點(diǎn)域位于所述飛濺域內(nèi)； 步驟4，提取所述粗噪點(diǎn)域邊界與所述飛濺域邊界之間的噪點(diǎn)，得到聚類噪點(diǎn)集； 步驟5，基于所述粗噪點(diǎn)集與所述聚類噪點(diǎn)集得到細(xì)噪點(diǎn)集，并基于周邊智能體的中心點(diǎn)點(diǎn)集對(duì)所述細(xì)噪點(diǎn)集進(jìn)行距離篩選，得到最終的濾除噪點(diǎn)集并將其從所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中濾除。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司，其通訊地址為：410100 湖南省長(zhǎng)沙市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東六路南段77號(hào)長(zhǎng)沙科技新城C3棟；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。