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龍圖騰網(wǎng)獲悉重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司申請的專利行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118310551B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410375261.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由金星閣;蘇星溢;李楊;張操;吳月鵬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-03-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)車輛從起始點(diǎn)到目的地的規(guī)劃軌跡，規(guī)劃軌跡包括規(guī)劃路徑和規(guī)劃速度；獲取規(guī)劃路徑的目標(biāo)不平整度信息，其中目標(biāo)不平整度信息包括目標(biāo)不平整區(qū)域范圍以及目標(biāo)不平整區(qū)域范圍對應(yīng)的目標(biāo)不平整程度值；根據(jù)目標(biāo)不平整區(qū)域范圍和目標(biāo)不平整程度值，對規(guī)劃路徑中的行駛位置進(jìn)行更新，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑；根據(jù)目標(biāo)不平整程度值，對目標(biāo)不平整區(qū)域范圍所對應(yīng)的規(guī)劃速度進(jìn)行更新，得到目標(biāo)速度，其中目標(biāo)速度小于規(guī)劃速度；根據(jù)目標(biāo)規(guī)劃路徑和目標(biāo)速度，得到目標(biāo)車輛的目標(biāo)行駛軌跡。本申請解決了自動(dòng)駕駛中安全性低的技術(shù)問題。

本發(fā)明授權(quán)行駛軌跡的規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種行駛軌跡的規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)車輛從起始點(diǎn)到目的地的規(guī)劃軌跡，所述規(guī)劃軌跡包括規(guī)劃路徑和規(guī)劃速度； 獲取所述規(guī)劃路徑的目標(biāo)不平整度信息，其中所述目標(biāo)不平整度信息包括目標(biāo)不平整區(qū)域范圍以及所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍對應(yīng)的目標(biāo)不平整程度值；目標(biāo)車輛在任意道路行駛的情況下，道路中當(dāng)前位置的當(dāng)前不平整程度值基于目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛速度、繞縱向軸向的第一角速度和繞水平軸向的第二角速度得到； 根據(jù)所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍和所述目標(biāo)不平整程度值，對所述規(guī)劃路徑中的行駛位置進(jìn)行更新，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑； 根據(jù)所述目標(biāo)不平整程度值，對所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍所對應(yīng)的規(guī)劃速度進(jìn)行更新，得到目標(biāo)速度，其中所述目標(biāo)速度小于所述規(guī)劃速度； 根據(jù)所述目標(biāo)規(guī)劃路徑和所述目標(biāo)速度，得到所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)行駛軌跡； 根據(jù)所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍和所述目標(biāo)不平整程度值，對所述規(guī)劃路徑中的行駛位置進(jìn)行更新，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑，包括：計(jì)算所述目標(biāo)不平整程度值與第一預(yù)設(shè)權(quán)重的乘積，得到所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍對應(yīng)的目標(biāo)不平整度代價(jià)；根據(jù)所述目標(biāo)不平整度代價(jià)，調(diào)整預(yù)設(shè)的路徑規(guī)劃算法，并根據(jù)調(diào)整后的路徑規(guī)劃算法，對所述規(guī)劃路徑中的行駛位置進(jìn)行更新，得到目標(biāo)規(guī)劃路徑；其中，所述目標(biāo)規(guī)劃路徑不包括所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍； 根據(jù)所述目標(biāo)不平整程度值，對所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍所對應(yīng)的規(guī)劃速度進(jìn)行更新，得到目標(biāo)速度，包括：計(jì)算所述目標(biāo)不平整程度值與第二預(yù)設(shè)權(quán)重值的乘積；計(jì)算所述目標(biāo)不平整區(qū)域范圍所對應(yīng)的規(guī)劃速度與所述乘積的差值，并將所述差值確定為所述目標(biāo)速度。

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