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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械臂人機(jī)安全系統(tǒng)成功實(shí)施成果轉(zhuǎn)化。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2019-09-20發(fā)布的專利公告中獲悉：該專利的專利申請(qǐng)?zhí)?/span>/專利號(hào)為：2019104487480，技術(shù)領(lǐng)域?qū)儆贐25J9/16(20060101)；該專利基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械臂人機(jī)安全系統(tǒng)是由浙江工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-05-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

一種基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)械臂人機(jī)安全系統(tǒng)，包括：用于捕捉運(yùn)動(dòng)物體各個(gè)時(shí)刻空間位置的運(yùn)動(dòng)物體跟蹤模塊，用于獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)信息并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行3D可視化的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)可視化模塊，用于機(jī)器人3D模型與環(huán)境中的操作者之間的最小距離計(jì)算的碰撞檢測(cè)模塊，用于進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和修正的碰撞避免模塊。首先該系統(tǒng)通過(guò)兩個(gè)kinect攝像機(jī)提取環(huán)境中操作員的圖像信息，并進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。然后獲取機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)，構(gòu)建機(jī)器人所在環(huán)境的3D模型。接著利用軸對(duì)齊包圍盒法對(duì)操作員和機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)。最后，根據(jù)碰撞檢測(cè)的結(jié)果，防撞模塊可以對(duì)操作人員進(jìn)行報(bào)警，并停止機(jī)器人或修改機(jī)器人的軌跡，使其遠(yuǎn)離正在接近的操作人員。

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