發那科株式會社湯特獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利一種用于從多個箱子的組中拾取對象箱子的方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114241037B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110960759.4，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權一種用于從多個箱子的組中拾取對象箱子的方法及系統是由湯特;加藤哲朗設計研發完成，并于2021-08-20向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種用于從多個箱子的組中拾取對象箱子的方法及系統在說明書摘要公布了：一種用于識別將由機器人從多個箱子的堆疊中拾取的箱子的系統和方法。該方法包括使用3D攝像頭來獲取該多個箱子的2D紅?綠?藍RGB彩色圖像和該多個箱子的2D深度圖圖像，其中深度圖圖像中的各個像素被分配標識從攝像頭到該多個箱子的距離的值。該方法通過執行圖像分割處理來生成該多個箱子的分割圖像，該圖像分割處理從RGB圖像和深度圖圖像中提取多個特征，組合圖像中的所提取的多個特征，并向特征圖像中的各個像素分配標簽，使得分割圖像中的每個箱子具有相同的標簽。然后，該方法使用分割圖像來識別用于拾取箱子的位置。
本發明授權一種用于從多個箱子的組中拾取對象箱子的方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于從多個箱子的組中拾取對象箱子的方法，所述方法包括： 使用3D攝像頭獲取所述多個箱子的2D紅-綠-藍RGB彩色圖像； 使用所述3D攝像頭獲取所述多個箱子的2D深度圖圖像，其中所述深度圖圖像中的各個像素被分配識別從所述攝像頭到所述多個箱子的距離的值； 通過執行圖像分割處理來生成所述多個箱子的分割圖像，所述圖像分割處理從所述RGB圖像和所述深度圖圖像提取多個特征，組合所述圖像中的所提取的多個特征，以及向所述分割圖像中的各個像素分配標簽，使得所述分割圖像中的每個箱子具有相同的標簽；以及 使用所述分割圖像來識別用于拾取箱子的位置； 所述方法還包括在生成所述多個箱子的所述分割圖像之前，從所述彩色圖像分離堆疊在所述多個箱子的組中的其它箱子的頂部上的所述多個箱子的頂層，其中，生成所述多個箱子的分割圖像包括生成所述多個箱子的所述頂層的分割圖像。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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