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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京一號車酷汽車科技有限公司申請的專利一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114954519B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210406465.1，技術領域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法是由陳冰;張玉明;賈俊濤;張保平設計研發(fā)完成，并于2022-04-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法，該無人車輛控制方法用于對無人駕駛車輛進行控制，包括：對于無人駕駛汽車決策層，同時下發(fā)車速及加減速度指令；同時對于無人駕駛汽車底層，結(jié)合決策層指令情況，判斷執(zhí)行速度或加速度閉環(huán)控制，其中：所述決策層指令情況包括以下情況：車速＞0且加速度＞0、車速＞0且加速度＝0以及車速＞0且加速度＜0。本發(fā)明的有益效果在于，通過本發(fā)明的控制方法，無人駕駛車輛在加速過程中，保證具有更精確的加速度控制精度；以及無人駕駛車輛在減速過程中，保證具有更精確的減速度控制精度，從而保證無人駕駛車輛同時具備安全性以及舒適性的優(yōu)點。

本發(fā)明授權(quán)一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種半速度環(huán)半加速度環(huán)的無人駕駛車輛控制方法，該無人駕駛車輛控制方法用于對無人駕駛車輛進行控制，其特征在于，包括： 對于無人駕駛汽車決策層，同時下發(fā)車速及加減速度指令； 同時對于無人駕駛汽車底層，結(jié)合決策層指令情況，判斷執(zhí)行速度或加速度閉環(huán)控制，其中： 所述決策層指令情況包括以下情況：車速＞0且加速度＞0、車速＞0且加速度＝0以及車速＞0且加速度＜0； 當所述決策層指令情況為車速＞0且加速度＞0或加速度＝0時： 所述無人駕駛車輛的MCU單元工作狀態(tài)為工作，且速度閉環(huán)控制啟動； 所述無人駕駛車輛的EHB單元工作狀態(tài)為不工作，且加速度閉環(huán)控制不啟動； 當所述決策層指令情況為車速＞0且加速度＜0時： 所述無人駕駛車輛的MCU單元工作狀態(tài)為不工作，且速度閉環(huán)控制不啟動； 所述無人駕駛車輛的EHB單元工作狀態(tài)為工作，且加速度閉環(huán)控制啟動； 所述無人駕駛車輛上設置有IMU單元，且所述無人駕駛車輛的坡度i為：i＝0％、i≤20％以及i＞20％。

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