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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114859905B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210440334.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法是由于博洋;王春燕;趙萬忠;張自宇;孟琦康;朱耀鎏;曹銘純;秦亞娟;劉利鋒設計研發完成，并于2022-04-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法，包括：構建人工勢場，所述人工勢場由引力勢場、斥力勢場和道路勢場疊加而成；基于人工勢場訓練無人車路徑規劃強化學習模型；利用訓練后的無人車路徑規劃強化學習模型為無人車規劃最優路徑并更新車輛狀態，重復以上步驟直到自車到達目標點。本發明改進了傳統人工勢場法斥力勢場函數，引入了自車車速與障礙物車速；改進了道路勢場函數，使道路邊界處的勢場變化更加理想。

本發明授權一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于人工勢場法和強化學習的局部路徑規劃方法，其特征在于，步驟如下： 1構建人工勢場，所述人工勢場由引力勢場、斥力勢場和道路勢場疊加而成； 2基于步驟1中的人工勢場訓練無人車路徑規劃強化學習模型； 3利用訓練后的無人車路徑規劃強化學習模型為無人車規劃最優路徑并更新車輛狀態，重復以上步驟直到自車到達目標點； 所述步驟1中的人工勢場U的計算公式為： U＝Ugoal+Uobs+Uroad1 引力勢場Ugoal的計算公式為： Ugoal＝-kgoalx-xgoal2 斥力勢場Uobs的計算公式為： 道路勢場Uroad的計算公式為： 式中，Rx，Ry分別為自車與障礙物的縱向距離和橫向距離，計算公式為： 式中，x、y分別為自車的縱向、橫向位置坐標；kgoal、kobs、kroad分別為引力增益系數、斥力增益系數、道路邊界增益系數；k1、k2分別為自車速度增益系數和障礙物速度增益系數；xgoal為目標點的縱向位置坐標；xobs、yobs分別為障礙物的縱向、橫向位置坐標；σx、σy分別為障礙物縱向影響距離和障礙物橫向影響距離；v、vobs分別為自車速度和障礙物速度；w為道路寬度；θ為道路邊界影響范圍系數，系數θ前的正負號與自車和車道中心線的橫向距離有關，表示車輛在車道左側或右側；e為自然常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。