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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所申請(qǐng)的專利全向移動(dòng)機(jī)器人、其運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114954501B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210762728.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W50/00；該發(fā)明授權(quán)全向移動(dòng)機(jī)器人、其運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法和裝置是由鄭天江;李齊;劉強(qiáng);楊桂林;張馳;邵兵兵;李寧博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本全向移動(dòng)機(jī)器人、其運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法和裝置在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種全向移動(dòng)機(jī)器人、其運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法和裝置。所述解算與控制方法包括：1解算獲得所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度；2獲取所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度；3計(jì)算所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的偏差角度；4當(dāng)所述偏差角度的絕對(duì)值在π2以上時(shí)，以預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)提前使所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪以預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度向所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。本發(fā)明所提供的全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法通過(guò)判斷需偏轉(zhuǎn)的偏差角度的大小從而控制解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪提前以預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度偏轉(zhuǎn)，避免了移動(dòng)機(jī)器人發(fā)生輪子突然轉(zhuǎn)向，或者控制方向不準(zhǔn)的情況，從而避免了全向移動(dòng)機(jī)器人精度降低或者振動(dòng)的發(fā)生。

本發(fā)明授權(quán)全向移動(dòng)機(jī)器人、其運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法，所述全向移動(dòng)機(jī)器人具有多個(gè)解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與控制方法包括： 1解算獲得所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度； 2獲取所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度； 3計(jì)算所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度與實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度的偏差角度； 4通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程解算所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪的給定偏轉(zhuǎn)速度；當(dāng)所述偏差角度的絕對(duì)值大于π2時(shí)，提前預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)使所述解耦式主動(dòng)萬(wàn)向腳輪以預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度向所述目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，且當(dāng)所述給定偏轉(zhuǎn)速度在偏轉(zhuǎn)速度限值以上時(shí)，所述預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度等于所述給定偏轉(zhuǎn)速度，當(dāng)所述給定偏轉(zhuǎn)速度小于偏轉(zhuǎn)速度限值時(shí)，所述預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度等于所述偏轉(zhuǎn)速度限值；其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)＝所述偏差角度的絕對(duì)值-π2預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)速度。

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