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龍圖騰網獲悉廣州高新興機器人有限公司申請的專利相機與激光雷達聯合標定方法、裝置、介質及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115508814B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211191277.8，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權相機與激光雷達聯合標定方法、裝置、介質及機器人是由袁國斌;柏林;劉彪;舒海燕;袁添廈;沈創蕓;祝濤劍;王恒華;方映峰設計研發完成，并于2022-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本相機與激光雷達聯合標定方法、裝置、介質及機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種相機與激光雷達聯合標定方法，包括：獲取待標定機器人上的相機采集的圖像幀和激光雷達采集的激光點云幀，所述圖像幀和激光點云幀均包括預設的聯合標定場景的映射信息，包括兩個成角度的黑色底面，每一底面以及底面交接處布置一個白色圓形圖案；對所述圖像幀進行像素分析，獲取每一白色圓形圖案中心點對應的圖像坐標，得到圖像坐標組；對所述激光點云幀進行反射率分析，獲取每一白色圓形圖案中心點對應的激光坐標，得到激光坐標組；根據所述圖像坐標組和激光坐標組計算圖像坐標系與激光坐標系之間的轉換關系，實現對相機與激光雷達聯合標定。本發明解決了現有技術在進行相機與激光雷達聯合標定時存在的誤差大、準確度低的問題。

本發明授權相機與激光雷達聯合標定方法、裝置、介質及機器人在權利要求書中公布了：1.一種相機與激光雷達聯合標定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取待標定機器人上的相機采集的圖像幀和激光雷達采集的激光點云幀，其中，所述圖像幀和激光點云幀均包括預設的聯合標定場景的映射信息，所述聯合標定場景中包括兩個成角度的黑色底面，每一底面以及底面交接處布置一個白色圓形圖案；三個白色圓形圖案構成一個三角形； 對所述圖像幀進行像素分析，獲取每一白色圓形圖案中心點對應的圖像坐標，得到圖像坐標組； 對所述激光點云幀進行反射率分析，獲取每一白色圓形圖案中心點對應的激光坐標，得到激光坐標組； 用于根據所述圖像坐標組和激光坐標組計算圖像坐標系與激光坐標系之間的轉換關系，實現對相機與激光雷達聯合標定；具體為： 將所述激光坐標組中的每一個激光坐標轉換為對應的相機坐標，得到相機坐標組； 將所述圖像坐標組中的每一個圖像坐標轉換為對應的歸一化坐標，得到歸一化坐標組； 根據所述相機坐標組和歸一化坐標組構建外參變量計算等式，求解所述外參變量計算等式，得到圖像坐標系與激光坐標系之間的轉換關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州高新興機器人有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區科學城開創大道2819號A608房（僅限辦公）；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。