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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海鑒創(chuàng)科技有限公司申請的專利遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒跋到y(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115911826B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211286460.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H01Q1/28；該發(fā)明授權(quán)遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒跋到y(tǒng)是由趙健;胡陳強;馬陸;范忠華;井文照;賈啟龍設計研發(fā)完成，并于2022-10-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒跋到y(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒ǎ诮⑼ㄐ胖螅鶕?jù)目標無人飛行器和地面終端設備搭載的GNSS定位模塊，實現(xiàn)二者位置實時獲取，通過高靈敏度的陀螺尋北儀實現(xiàn)地面終端設備云臺的自身姿態(tài)變化的獲取，實現(xiàn)移動地面終端設備與無人飛行器的位姿變化快速測量，解決了以往技術(shù)關(guān)于地面移動天線由于位置移動及自身姿態(tài)變化與無人飛行器相對位姿發(fā)生變化后所出現(xiàn)的天線指向快速對準自動控制問題。另外，該方法所形成的系統(tǒng)可實現(xiàn)快速響應的高精度指向追蹤，系統(tǒng)適應性強，自身位姿變化后，可迅速檢測重新自動對準，無需人工手調(diào)，可適應各種車載、船載、機載、手持等應用場景。

本發(fā)明授權(quán)遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒跋到y(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種遠距離無人飛行器的地面移動天線追蹤指向?qū)б椒ǎ溆糜诖_保天線對指向無人飛行器快速指向追蹤且控制地面天線指向精度在通信需求范圍內(nèi)，其特征在于，所述方法的步驟包括： 步驟Ⅰ： 配置無人機攜帶裝置與地面終端裝置，其中的地面終端裝置包括地面通信終端通信模塊、地面通信終端天線及安裝天線的自動控制云臺，其中的自動控制云臺包括敏感器、控制器和執(zhí)行器，其中的敏感器包括云臺搭載的GNSS定位模塊、陀螺尋北儀、電子水平儀，其中的控制器包括云臺控制微處理器及系統(tǒng)控制電路，其中的執(zhí)行器由俯仰方向、偏航方向兩個微型進步電機組成； 步驟Ⅱ： 無人飛行器根據(jù)自身GNSS定位模塊自主確定自身經(jīng)度、緯度、高度，按照預定航跡到預定位置，無人飛行器懸停，等待通信建立后自主巡航，根據(jù)無人機預定航跡位置，此時，地面終端裝置的GNSS定位模塊獲取自身經(jīng)度、緯度、高度；控制器根據(jù)無人機及地面天線位置計算無人機相對地面天線方位角，即無人機相對地面天線位置北偏東角度： ； 其中，、、依次為無人機經(jīng)度、緯度、高度；、、依次為地面終端裝置云臺搭載GNSS定位模塊輸出地理坐標系下云臺自身絕對位置的經(jīng)度、緯度、高度，為無人機與地面天線裝置間弧度值； ； 控制器根據(jù)無人機及地面天線位置計算無人飛行器相對地面裝置的俯仰角： ； 其中，Re為地球平均半徑，在地面裝置的北東地導航坐標系中，無人飛行器裝置的極坐標位置； 在地面終端裝置的北東地導航坐標系中，無人飛行器位置的三軸歐拉坐標為： ； 在地面裝置的北東地導航坐標系下，無人飛行器方向矢量為：； 根據(jù)尋北儀輸出的北東地坐標系下航向，俯仰角，橫滾角，計算地面終端裝置天線本體坐標系的姿態(tài)矩陣，即為北東地到天線本體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣： ； 將地面終端裝置北東地坐標系下天線目標位置方向矢量轉(zhuǎn)換至天線本體坐標系下天線目標位置方向矢量： ； 計算目標方向矢量和天線方向矢量二者的夾角： ； 根據(jù)天線視場角判斷當前是否需要進步電機控制天線方位俯仰機動，若δ小于天線指向精度要求則可保持不動，若δ＞天線指向精度要求則需進步電機控制天線方位俯仰機動； 步驟Ⅲ： 根據(jù)云臺坐標系在天線坐標系中的姿態(tài)角，計算地面終端裝置云臺本體坐標系的姿態(tài)矩陣，即為天線坐標系到云臺本體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣： ； 其中，為俯仰軸進步電機反饋當前電機轉(zhuǎn)過角度； 計算天線目標指向在云臺本體坐標系下的方向矢量為： ； 則在云臺本體坐標系下天線目標指向的方位角為： ； 則在云臺本體坐標系下，天線目標指向的俯仰角為： ； 步驟Ⅳ： 云臺控制器向偏航控制進步電機輸出指令，偏航控制進步電機轉(zhuǎn)角，偏航控制進步電機到位后，云臺控制器向俯仰控制進步電機輸出指令，俯仰控制進步電機轉(zhuǎn)角，偏航控制進步電機到位后，向控制器反饋當前俯仰控制電機轉(zhuǎn)角賦給，供下個循環(huán)計算使用，本周期控制完成。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海鑒創(chuàng)科技有限公司，其通訊地址為：200000 上海市嘉定區(qū)菊園新區(qū)環(huán)城路2222號6幢101室JT1782；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。