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龍圖騰網獲悉廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視源創新科技有限公司申請的專利機械臂抓取方法、系統、裝置、電子設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118123802B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211534202.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂抓取方法、系統、裝置、電子設備和存儲介質是由曾斌設計研發完成，并于2022-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂抓取方法、系統、裝置、電子設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂抓取方法、系統、裝置、電子設備和存儲介質。所述方法包括：根據目標物體在對應的物體照片中的第一像素坐標，確定所述目標物體在機械臂坐標系中的第一實際坐標；根據所述第一實際坐標，確定當機械臂對所述目標物體進行抓取時，所述機械臂在所述機械臂坐標系中的第二實際坐標；確定與所述第二實際坐標相對應的所述機械臂的姿態角；根據所述第二實際坐標和所述姿態角，控制所述機械臂對所述目標物體進行抓取。采用本方法能夠提高機械臂抓取的效率。

本發明授權機械臂抓取方法、系統、裝置、電子設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取參考物體在相機坐標系中的第二像素坐標，以及獲取當機械臂對所述參考物體進行抓取時，所述機械臂在機械臂坐標系中的第三實際坐標； 將所述第二像素坐標與所述第三實際坐標之間的映射關系，確定為所述相機坐標系與所述機械臂坐標系之間的第一映射關系； 確定所述參考物體的中心點在所述相機坐標系中的第三像素坐標，以及確定所述機械臂的中心點在所述相機坐標系中的第四像素坐標； 根據所述第一映射關系，確定所述第三像素坐標對應的第五實際坐標和所述第四像素坐標對應的第六實際坐標； 將所述第五實際坐標與所述第六實際坐標之間的偏差，確定為所述機械臂與所述參考物體之間的實際偏差； 根據所述實際偏差，對所述機械臂的所述第三實際坐標進行校正，得到所述參考物體在所述機械臂坐標系中的第四實際坐標； 將所述第二像素坐標與所述第四實際坐標之間的映射關系，確定為所述相機坐標系與所述機械臂坐標系之間的第二映射關系； 根據目標物體在對應的物體照片中的第一像素坐標，確定所述目標物體在所述機械臂坐標系中的第一實際坐標；所述第一像素坐標通過所述第二映射關系，變換至所述第一實際坐標； 根據所述第一實際坐標，確定當所述機械臂對所述目標物體進行抓取時，所述機械臂在所述機械臂坐標系中的第二實際坐標； 確定與所述第二實際坐標相對應的所述機械臂的姿態角； 根據所述第二實際坐標和所述姿態角，控制所述機械臂對所述目標物體進行抓取。

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