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龍圖騰網(wǎng)獲悉中北大學(xué)申請(qǐng)的專利一種外管道爬行機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115806002B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211537040.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/024；該發(fā)明授權(quán)一種外管道爬行機(jī)器人是由孫虎兒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種外管道爬行機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種外管道爬行機(jī)器人，包括縱向依次設(shè)置的三層環(huán)形基座，相鄰兩層環(huán)形基座間通過(guò)縱向設(shè)置的舉升伸縮缸連接，各環(huán)形基座中央均設(shè)置有用于供管道縱向穿過(guò)的通孔，并繞通孔圓周陣列布置有多個(gè)爬升足組件；各爬升足組件均包括足桿、摩擦足墊、彈性件和抬足伸縮缸，足桿橫向樞接在環(huán)形基座上，并形成有由樞接處朝向通孔向下傾斜延伸的第一支臂，第一支臂末端固定有摩擦足墊，彈性件設(shè)置在足桿與環(huán)形基座之間，利用彈力帶動(dòng)足桿擺轉(zhuǎn)，以使第一支臂上擺將摩擦足墊壓在管道外壁，抬足伸縮缸一端與環(huán)形基座固定，另一端用于推抵足桿擺轉(zhuǎn)，使第一支臂下擺將摩擦足墊移開(kāi)管道外壁。本發(fā)明利用更加簡(jiǎn)潔、高效且穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)沿管道外壁的攀爬。

本發(fā)明授權(quán)一種外管道爬行機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種外管道爬行機(jī)器人，其特征在于：包括縱向依次設(shè)置的三層環(huán)形基座（1），相鄰兩層環(huán)形基座（1）間通過(guò)縱向設(shè)置的舉升伸縮缸（2）連接，各環(huán)形基座（1）中央均設(shè)置有用于供管道（3）縱向穿過(guò)的通孔（4），并繞通孔（4）圓周陣列布置有多個(gè)爬升足組件（5）； 各爬升足組件（5）均包括足桿（6）、摩擦足墊（7）、彈性件（8）和抬足伸縮缸（9），足桿（6）橫向樞接在環(huán)形基座（1）上，并且形成有由樞接處朝向通孔（4）向下傾斜延伸的第一支臂（10），第一支臂（10）末端固定有摩擦足墊（7），彈性件（8）設(shè)置在足桿（6）與環(huán)形基座（1）之間，利用彈力帶動(dòng)足桿（6）擺轉(zhuǎn)，以使第一支臂（10）上擺將摩擦足墊（7）壓在管道（3）外壁，抬足伸縮缸（9）一端與環(huán)形基座（1）固定，另一端用于推抵足桿（6）擺轉(zhuǎn)，使第一支臂（10）下擺將摩擦足墊（7）移開(kāi)管道（3）外壁； 在所述摩擦足墊（7）壓在管道（3）外壁時(shí)，對(duì)應(yīng)的第一支臂（10）與水平方向的夾角小于該摩擦足墊（7）與管道（3）外壁間的摩擦角，以產(chǎn)生自鎖； 還包括控制器，所述控制器通訊連接各所述舉升伸縮缸（2）和各所述抬足伸縮缸（9），以逐一控制各層環(huán)形基座（1），使對(duì)應(yīng)層環(huán)形基座（1）上的各摩擦足墊（7）同時(shí)移開(kāi)再壓緊管道（3）外壁，并在移開(kāi)管道（3）外壁時(shí)，通過(guò)與該層環(huán)形基座（1）連接的舉升伸縮缸（2）驅(qū)動(dòng)該層環(huán)形基座（1）沿管道（3）位移。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中北大學(xué)，其通訊地址為：030051 山西省太原市學(xué)院路3號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。