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龍圖騰網獲悉國家基礎地理信息中心申請的專利一種基于特征點識別的室內定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120427009B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510873181.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于特征點識別的室內定位方法是由王陳哲;畢凱;彭舒;師帥一;陳宇佳;朱杰;杜光宇;陶詩量設計研發完成，并于2025-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于特征點識別的室內定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于深度學習網絡和特征點識別的室內定位方法，涉及室內定位領域，主要方案為：獲取目標設備在機器視覺坐標系、雷達坐標系和慣性單元坐標系中的坐標數據；并轉化為轉換坐標，轉換坐標將融合轉化為實際坐標，進一步計算目標設備的位置偏移度；將預設的軌跡路徑上劃分多個軌跡段，并計算所有軌跡段的平均軌跡相似度；實時獲取環境中環境感知數據，并計算環境適配度；實時獲取目標設備在運行過程中的定位連續性指標，并根據定位連續性指標計算穩定連續度；通過對多個指標分別進行評估，并根據評估結果判斷是否執行相應的預警指令；解決現有技術中多源數據融合能力不足，動態適應性差，導致定位結果出現跳躍或偏差的問題。

本發明授權一種基于特征點識別的室內定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于特征點識別的室內定位方法，其特征在于，包括： 步驟一：獲取室內空間的視覺傳感器數據、慣性測量數據以及激光雷達數據，并建立相應的坐標系； 步驟二：獲取目標設備在機器視覺坐標系、雷達坐標系和慣性單元坐標系中的坐標數據；基于室內空間定位點構建參考坐標系；根據參考坐標系，將機器視覺坐標系、雷達坐標系和慣性單元坐標系測量的坐標點坐標轉化為轉換坐標，融合轉化為實際坐標，并計算目標設備的位置偏移度； 步驟三：預設軌跡路徑，并在預設的軌跡路徑上劃分多個軌跡段，并計算所有軌跡段的平均軌跡相似度； 步驟四：實時獲取環境中環境感知數據，并通過環境適配度計算模型計算環境適配度，所依據的公式如下： ； 其中，表示環境中環境感知數據的環境適配度；表示第h種特征元素的當前值；表示第種特征元素的參考值；表示環境感知數據中特征元素的種類序號，表示特征元素的最大數量；表示常數； 步驟五：實時獲取目標設備在運行過程中的定位連續性指標，并根據定位連續性指標計算穩定連續度； 步驟六：通過對位置偏移度、軌跡相似度、環境適配度和穩定連續度分別進行評估，并根據評估結果判斷是否執行相應的預警指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國家基礎地理信息中心，其通訊地址為：100830 北京市海淀區蓮花池西路28號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。