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龍圖騰網(wǎng)獲悉國(guó)網(wǎng)江蘇省電力有限公司常州供電分公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)械臂末端工具快換工裝獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120422260B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510934864.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/00；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂末端工具快換工裝是由薛飛;姚杰;章立;胡一峰;彭濤;王煒;汪大海;黃煥;殷洪海;周侗設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)械臂末端工具快換工裝在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械臂末端工具快換工裝，包括末端工具連接裝置、解鎖工具和兩組桿體連接裝置，所述末端工具連接裝置的一端用于安裝末端工具，另一端配置有兩個(gè)公接頭和兩個(gè)鎖槽，其中一組所述桿體連接裝置裝配在與機(jī)械臂始終連接的機(jī)械臂絕緣桿上，另一組所述桿體連接裝置裝配在獨(dú)立的更換末端工具時(shí)所用的更換用絕緣桿上，所述解鎖工具獨(dú)立配置，所述解鎖工具插入離開(kāi)機(jī)械臂后的所述末端工具連接裝置上的與更換用絕緣桿對(duì)應(yīng)的所述鎖槽以將待更換的末端工具連接裝置從更換用絕緣桿上取下進(jìn)行更換。解決現(xiàn)有技術(shù)中配有三軸操作桿組件的機(jī)械臂在空中無(wú)法進(jìn)行末端工具的更換從而導(dǎo)致作業(yè)效率低下的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)械臂末端工具快換工裝在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂末端工具快換工裝，其特征在于，包括： 末端工具連接裝置（1），所述末端工具連接裝置（1）的一端用于安裝末端工具，另一端配置有兩個(gè)公接頭和兩個(gè)鎖槽（1112）； 兩組桿體連接裝置（2），其中一組所述桿體連接裝置（2）裝配在與機(jī)械臂始終連接的機(jī)械臂絕緣桿上，另一組所述桿體連接裝置（2）裝配在獨(dú)立的更換末端工具時(shí)所用的更換用絕緣桿上，所述桿體連接裝置（2）包括單獨(dú)與機(jī)械臂絕緣桿或更換用絕緣桿連接的基柱（21），所述基柱（21）上裝配有解鎖插銷（213），機(jī)械臂作業(yè)時(shí)，機(jī)械臂絕緣桿上的所述基柱（21）與其本身對(duì)應(yīng)的所述公接頭連接鎖定，更換末端工具時(shí)，手持更換用絕緣桿上的基柱（21）插入與其本身對(duì)應(yīng)的所述公接頭以使所述末端工具連接裝置（1）與更換用絕緣桿連接鎖定，與此同時(shí)，更換用絕緣桿上的所述解鎖插銷（213）插入與機(jī)械臂絕緣桿對(duì)應(yīng)的所述鎖槽（1112）以使機(jī)械臂絕緣桿脫出所述末端工具連接裝置（1），脫出后，手持更換用絕緣桿和所述末端工具連接裝置（1）離開(kāi)機(jī)械臂； 解鎖工具，所述解鎖工具獨(dú)立配置，所述解鎖工具插入離開(kāi)機(jī)械臂后的所述末端工具連接裝置（1）上的與更換用絕緣桿對(duì)應(yīng)的所述鎖槽（1112）以將待更換的末端工具連接裝置（1）從更換用絕緣桿上取下進(jìn)行更換，更換完成后，再次手持與所述末端工具連接裝置（1）連接鎖定的更換用絕緣桿，讓機(jī)械臂絕緣桿上的所述基柱（21）接入與其本身對(duì)應(yīng)的所述公接頭以使所述末端工具連接裝置（1）與機(jī)械臂絕緣桿連接鎖定，與此同時(shí)，機(jī)械臂絕緣桿上的所述解鎖插銷（213）插入與更換用絕緣桿對(duì)應(yīng)的所述鎖槽（1112）以使更換用絕緣桿脫出所述末端工具連接裝置（1），機(jī)械臂再次進(jìn)入作業(yè)狀態(tài)； 所述末端工具連接裝置（1）包括基座（11），所述基座（11）的一端可拆卸的連接有與末端工具連接的封蓋（12），所述基座（11）上形成有兩個(gè)并排布置的裝配通道（111），所述裝配通道（111）的軸向方向的一端被所述封蓋（12）封住，所述裝配通道（111）包括徑向方向上互相連通的接槽（1111）和所述鎖槽（1112），所述接槽（1111）和所述鎖槽（1112）遠(yuǎn)離所述封蓋（12）的一端開(kāi)口，所述接槽（1111）內(nèi)裝配有公接體（13），所述公接體（13）突出于所述接槽（1111）的一段形成為所述公接頭，所述公接頭的外周面上形成有周向凹陷的鎖環(huán)（131），所述公接體（13）滯留在所述接槽（1111）內(nèi)的一段上滑動(dòng)地套設(shè)有錘擊柱（14），所述錘擊柱（14）的外周面上形成有可被所述接槽（1111）的收緊處阻擋的限位環(huán)（141），以使所述錘擊柱（14）在滑動(dòng)時(shí)只能部分伸出所述接槽（1111），所述錘擊柱（14）靠近所述封蓋（12）的一端配置有第一彈性件（15），所述接槽（1111）和所述鎖槽（1112）的連通處配置有被限制活動(dòng)的頂珠（16），所述鎖槽（1112）內(nèi)配置有被限制活動(dòng)的楔形銷（17），所述楔形銷（17）靠近所述封蓋（12）的一端配置有第二彈性件（18），所述楔形銷（17）的另一端的端面為楔形面（171），在所述第二彈性件（18）的作用下，所述楔形面（171）壓合在所述頂珠（16）上，以使所述頂珠（16）產(chǎn)生徑向位移并壓緊在所述錘擊柱（14）的外壁將所述錘擊柱（14）鎖住； 所述基柱（21）上形成有沿著軸向貫穿本體的安裝通道（211），所述安裝通道（211）內(nèi)配置有被限制在所述安裝通道（211）內(nèi)滑動(dòng)的承接母體（22），所述承接母體（22）包括粗段和細(xì)段，所述粗段形成在所述承接母體（22）朝向所述基座（11）的一端，并形成為承接套筒（221），所述細(xì)段上套設(shè)有第三彈性件（23），所述第三彈性件（23）的一端抵靠在所述安裝通道（211）的收緊處，所述第三彈性件（23）的另一端抵靠在所述承接套筒（221）上以在自然狀態(tài)下將所述承接套筒（221）的承接端推出所述安裝通道（211），所述細(xì)段遠(yuǎn)離所述承接套筒（221）的一端上橫穿有限位圓銷（222），所述限位圓銷（222）同時(shí)被沿著軸向開(kāi)設(shè)在所述基柱（21）側(cè)壁上腰形孔（212）限位以限制所述承接母體（22）在所述安裝通道（211）內(nèi)的滑動(dòng)范圍，所述基柱（21）包括窄段和寬段，所述窄段形成在所述基柱（21）朝向所述基座（11）的一端，所述窄段上套設(shè)有第四彈性件（24），所述第四彈性件（24）又被滑動(dòng)地套配合在所述基柱（21）外壁面上的撞擊柱（25）套設(shè)，所述第四彈性件（24）的一端抵靠在所述基柱（21）的窄段和寬段過(guò)渡處的臺(tái)階上，所述第四彈性件（24）的另一端抵靠在所述撞擊柱（25）內(nèi)壁的收緊環(huán)（251）遠(yuǎn)離所述基座（11）的第一軸向端面上，所述撞擊柱（25）朝向所述基座（11）的一端上形成有偏置在所述基座（11）本體外的用于插入所述鎖槽（1112）的所述解鎖插銷（213），所述基柱（21）的窄段沿著周向的一圈開(kāi)設(shè)有多個(gè)均勻分布的收容孔（214），每個(gè)所述收容孔（214）內(nèi)都配置有僅可徑向位移的鎖珠（26），所述鎖珠（26）在所述公接頭插入所述承接套筒（221）并將所述承接母體（22）推向所述基柱（21）的寬段后，所述鎖珠（26）被所述撞擊柱（25）的收緊環(huán)（251）的內(nèi)壁面推入所述公接頭的鎖環(huán)（131），所述基柱（21）的窄段靠近所述公接頭的一端上可拆卸地裝配有卡簧（215），所述鎖珠（26）進(jìn)入所述鎖環(huán)（131）的同時(shí)，所述卡簧（215）正好被所述撞擊柱（25）的收緊環(huán)（251）朝向所述基座（11）的第二軸向端面抵靠以將所述撞擊柱（25）限制在極限位，從而配合所述鎖珠（26）將所述公接頭鎖住。

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