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龍圖騰網獲悉佛山大學申請的專利一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120480929B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510983422.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法是由王愷;黃樞揚;謝凌波;盧清華;陳為林;朱文博;張云志設計研發完成，并于2025-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，提供了一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法，包括：構建針對工具握持手勢的定制化手勢識別模型；實時識別目標圖像中的人手，并實時提取手部關鍵點的三維坐標信息；基于手部關鍵點的三維坐標信息，通過姿態算法計算手部的空間旋轉角度；將旋轉角度數據映射到仿人手腕關節機器人控制所需的運動參數范圍；將運動參數與手勢信息整合，生成控制指令，并基于控制指令控制機器人動作。本發明通過實時計算手部的空間旋轉角度，基于該空間旋轉角度，仿人手部腕關節機器人能夠識別角度信息，并動態響應配合操作者的手部位姿，可實現持續的人手跟隨功能，達成人機協同裝配。

本發明授權一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于人手部空間姿態意圖感知的機器人協同裝配方法，其特征在于，所述機器人協同裝配方法包括： 構建針對工具握持手勢的定制化手勢識別模型，以識別特定的裝配手勢； 獲取目標圖像，實時識別目標圖像中的人手，并實時提取手部關鍵點的三維坐標信息； 基于手部關鍵點的三維坐標信息，通過姿態算法計算手部的空間旋轉角度，并將旋轉空間角度分解為繞X軸、Y軸和Z軸的旋轉分量； 將旋轉角度數據映射到仿人手腕關節機器人控制所需的運動參數范圍； 將運動參數與手勢信息整合，生成控制指令，并基于控制指令控制機器人動作，實現人手與仿人手腕關節機器人的實時協同裝配； 計算手部的空間旋轉角度的具體方法包括： 提取手部關鍵節點中的手腕關鍵點、食指指端關鍵點以及小指指端關鍵點； 計算食指指端關鍵點到手腕關鍵點的向量和小指指端關鍵點到手腕關鍵點的向量； 通過向量和向量計算手部的空間旋轉軸叉積并單位化； 通過向量和向量計算手部的空間旋轉角度； 構建針對工具握持手勢的定制化手勢識別模型的具體方法包括： 針對螺絲刀、錘子、扳手三類工具，分別定義相應的典型抓握手勢； 構建工具-手勢映射關系，根據工具-手勢映射關系實時解析操作者動作意圖； 計算食指指端關鍵點到手腕關鍵點的向量和小指指端關鍵點到手腕關鍵點的向量的具體方法包括： 分別獲取手腕關鍵點的置信度、食指指端關鍵點的置信度以及小指指端關鍵點的置信度； 根據公式獲取向量，根據公式獲取向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人佛山大學，其通訊地址為：528200 廣東省佛山市南海區獅山鎮廣云路33號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。