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龍圖騰網獲悉四川職業技術學院申請的專利基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置和控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120503177B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510998305.4，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置和控制方法是由蔣雪;徐鳳;成誠;唐東;袁世彬;易文杰;牟虹設計研發完成，并于2025-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置和控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置和控制方法，涉及機器手技術領域。包括獲取軸體關節和目標操作物之間的動作軌跡規劃數據；基于動作軌跡規劃數據，生成動作控制指令集；建立動作控制指令集與目標操作物之間的關聯映射關系；基于關聯映射關系的觸發，將六軸機器人臂裝置各軸體關節的算力分配策略與實時運動參數進行動態適配。本發明通過構建統一的三維空間坐標系，融合六軸機器人裝置的位置關系與環境信息，識別潛在運動沖突區域，并引入基于沖突密度與空間接近度的干涉概率計算概念，量化評估各區域段的運動干涉風險，使得在運行時能夠自動對存在高干涉概率的軌跡段進行排序與規避。

本發明授權基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置和控制方法在權利要求書中公布了：1.基于太赫茲檢測的六軸機器人手臂裝置控制方法，其特征在于，包括： 獲取軸體關節和目標操作物之間的動作軌跡規劃數據； 基于動作軌跡規劃數據，生成動作控制指令集； 建立動作控制指令集與目標操作物之間的關聯映射關系； 基于關聯映射關系的觸發，將六軸機器人臂裝置各軸體關節的算力分配策略與實時運動參數進行動態適配； 動作控制指令集依據算力分配策略調整觸發參數，進而增強運動軸的響應速度； 所述動態適配的方法包括： 通過以太網實時通信協議整合六軸伺服驅動器的運算單元，并建立多軸協同運算資源池； 基于動作控制指令集的軌跡特征參數分配初始處理算力； 融合六軸機器人臂裝置內相對應軸體關節的歷史負載數據，并依據歷史負載數據和實時負載數據的比例，構建矯正系數； 關聯矯正系數和初始處理算力，完成對從動軸的算力分配； 矯正系數通過量化軸體關節運動過程中的負載變化趨勢實現動態調控； 當矯正系數大于單位量值時，表明當前負載水平超越歷史均值，則按矯正系數與單位量值的絕對差值對初始處理算力實施算力資源的增量配置； 當矯正系數小于單位量值時，則根據單位量值與矯正系數的絕對差值對初始處理算力實施算力資源的動態縮減策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川職業技術學院，其通訊地址為：629000 四川省遂寧市船山區學府北路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。