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龍圖騰網獲悉華盛控智能科技(廣東)有限公司申請的專利人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120533719B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202511048006.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法是由戚廣圖;周春翔設計研發完成，并于2025-07-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人智能控制技術領域，具體地說，本發明涉及人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法，本發明通過多維觸覺傳感器實時監測接觸力矢量與滑動趨勢，基于李群約束的時空同步層將位姿漂移映射至底盤坐標系，生成補償向量，采用三級觸覺響應層動態切換力位混合阻抗模式，結合全向底盤反向平移抵消漂移，并通過深度確定性策略梯度算法優化補償參數，系統通過時空戳同步引擎確保控制指令時序對齊，利用慣性測量單元抑制補償過程中的姿態振蕩，基于操作臂運動學鏈構建避障干涉域，采用B樣條曲線平滑補償軌跡，提升了人形機器人在復雜接觸作業中的精度、穩定性與安全性，為人機協作場景提供了高效可靠的解決方案。

本發明授權人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法在權利要求書中公布了：1.人形機器人多模態環境感知與自適應底盤控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、通過多維觸覺傳感器實時監測操作機構末端的接觸力矢量和滑動趨勢，當接觸力矢量超過預設安全閾值或滑動趨勢的軸向偏移速率大于5毫米每秒時，激活協同補償機制； S2、所述協同補償機制基于李群約束的時空同步層將操作機構末端因接觸力擾動產生的位姿漂移量映射至底盤運動坐標系，生成底盤補償向量的方向和幅度； S3、基于底盤補償向量進行雙系統協同補償執行，雙系統協同補償執行包括操作機構控制和底盤運動控制，操作機構控制根據滑動趨勢動態切換力位混合阻抗模式，即在穩定接觸階段采用位置主導阻抗控制，在臨界滑動階段切換為力跟蹤阻抗控制，底盤運動控制全向移動底盤沿與操作機構運動方向相反的方向平移，實時抵消位姿漂移并維持末端在工作坐標系中的定位誤差； S4、采用深度確定性策略梯度算法優化滑動趨勢判定閾值與底盤補償向量幅度系數的映射關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華盛控智能科技(廣東)有限公司，其通訊地址為：523160 廣東省東莞市洪梅鎮望沙路洪梅段127號1號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。