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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市心象智能科技有限公司申請(qǐng)的專利基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法以及相關(guān)裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114066984B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111439658.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法以及相關(guān)裝置是由譚品超設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法以及相關(guān)裝置在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)適用于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法以及相關(guān)裝置，實(shí)現(xiàn)只需要一張目標(biāo)物體的二維圖像，就可以得到該物體的三維姿態(tài)分類。本申請(qǐng)的方法主要包括：通過預(yù)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)在目標(biāo)物體的二維圖像中獲取二維關(guān)鍵點(diǎn)信息；根據(jù)所述二維關(guān)鍵點(diǎn)信息確定所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征；通過所述關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征推測(cè)所述目標(biāo)物體的三維姿態(tài)分類。

本發(fā)明授權(quán)基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法以及相關(guān)裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于二維關(guān)鍵點(diǎn)的三維姿態(tài)分類方法，其特征在于，包括： 通過預(yù)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)在目標(biāo)物體的二維圖像中獲取二維關(guān)鍵點(diǎn)信息； 根據(jù)所述二維關(guān)鍵點(diǎn)信息確定所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征； 通過所述關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征推測(cè)所述目標(biāo)物體的三維姿態(tài)分類； 所述二維關(guān)鍵點(diǎn)信息包括所述目標(biāo)物體的二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)； 根據(jù)所述二維關(guān)鍵點(diǎn)信息確定所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征包括： 使用所述目標(biāo)物體的二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)之間的相對(duì)結(jié)構(gòu)特征作為所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征； 所述相對(duì)結(jié)構(gòu)特征通過相對(duì)距離li以及夾角ai表達(dá)為ai,li，所述使用所述目標(biāo)物體的二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)之間的相對(duì)結(jié)構(gòu)特征作為所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征包括： 在所有二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)中選取三個(gè)二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)為一組，形成若干組由三個(gè)二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)形成的二維關(guān)鍵定組合序列，其中每一組二維關(guān)鍵定組合序列的三個(gè)二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)物體的關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征包括： 確定所述二維關(guān)鍵定組合序列的三個(gè)二維關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)Xc,Yc，Xm,Ym，Xt,Yt； 將所述Xc,Yc，所述Xm,Ym，所述Xt,Yt轉(zhuǎn)化為ai,li； 其中， c2m_x＝Xc-Xm c2m_y＝Y(jié)c-Ym t2m_x＝Xt-Xm t2m_y＝Y(jié)t-Ym c2m_deg＝arctanc2m_yc2m_x t2m_deg＝arctant2m_yt2m_x ai＝t2m_deg-c2m_degD li＝L*t2m_legt2m_leg+c2m_leg 所述arctan表示反正切函數(shù)，所述D為大于0的正整數(shù)，所述L為大于0的正整數(shù)； 將所述ai,li作為第一關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征； 將所述第一關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征視為所述關(guān)鍵點(diǎn)結(jié)構(gòu)特征。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人深圳市心象智能科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市光明區(qū)公明街道福盈中央山2A棟25E；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。