四川騰盾科技有限公司梁文斌獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉四川騰盾科技有限公司申請的專利基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114387321B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111544396.2，技術領域涉及：G06T7/50；該發明授權基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法是由梁文斌;張波;陳齊文;姜文海;郭凱;蔣強設計研發完成，并于2021-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法，屬于飛行器定位技術領域，包括步驟：S1，對帶有視覺里程計系統的飛行器獲得的觀測圖像與衛星地圖進行特征點檢測和匹配，并以此計算飛行器高度；S2，計算視覺里程計的平均場景深度，通過飛行器高度與平均場景深度計算視覺里程計到真實世界之間的尺度變換，實現視覺里程計在飛行器視覺定位中的應用。本發明使得視覺里程計可以被直接應用于飛行器定位，并提高了飛行器飛行高度估算精度。
本發明授權基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于平均場景深度的飛行器視覺里程計尺度估計方法，其特征在于，包括步驟： S1，對帶有視覺里程計系統的飛行器獲得的觀測圖像與衛星地圖進行特征點檢測和匹配，并以此計算飛行器高度； S2，計算視覺里程計的平均場景深度，通過飛行器高度與平均場景深度計算視覺里程計到真實世界之間的尺度變換，實現視覺里程計在飛行器視覺定位中的應用； 步驟S1中，所述特征點檢測和匹配包括子步驟： S11，將視覺里程計系統中相機坐標系下特征點的深度近似為飛行器在視覺里程計系統坐標下的高度，并計算視野內N個點的平均深度，N為正整數，稱為平均場景深度： S12，將觀測圖像與衛星地圖的特征點匹配； S13，得到觀測圖像與衛星地圖的特征點匹配后，先得到衛星地圖上一個特征點距離光軸的距離，記為X，再根據相機觀測圖像上與之匹配的特征點的像素距離和相機像元大小，得到像素點距離光軸的距離，記為x，相機的焦距f通過標定得到，根據相似三角形原理，相機的高度h根據如下關系計算得到： 。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川騰盾科技有限公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市金牛高新技術產業園區金科東路50號7棟1層101號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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