南京航空航天大學張且且獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學申請的專利一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114924298B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210274920.7，技術領域涉及：G01S19/39；該發明授權一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法是由張且且;賴際舟;呂品;李志敏設計研發完成，并于2022-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法。屬于衛星導航定位領域，該卡爾曼濾波算法能夠自適應估計并調節測量噪聲協方差矩陣，步驟：基于經驗隨機模型初始化各偽距和載波相位觀測量的噪聲方差；執行卡爾曼濾波計算各偽距和載波相位觀測量的測量殘差；如果該觀測量非首次出現，則基于正態分布假設檢驗對測量殘差進行異常值檢測和處理；基于協方差匹配原理估計各觀測量的測量噪聲方差；更新觀測噪聲協方差矩陣，再次執行卡爾曼濾波，輸出定位結果。本發明考慮了周圍環境對觀測噪聲和多路徑誤差的影響，對觀測噪聲標準偏差的估值可更好的近似其實際水平，獲得更優的濾波結果，從而提高定位結果的精度和可靠性。
本發明授權一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法在權利要求書中公布了：1.一種用于動態精密單點定位的自適應卡爾曼濾波算法；其特征在于，其具體步驟如下： 步驟1、根據經驗隨機模型初始化各偽距和載波相位觀測量的噪聲標準偏差； 步驟2、執行標準卡爾曼濾波算法，計算各偽距和載波相位觀測量的測量殘差； 步驟3、判斷觀測數據是否為首次出現，如否，則基于正態分布假設檢驗對測量殘差進行異常值檢測和處理；如是，則跳過該步驟處理； 步驟4、基于協方差匹配原理同時融合經驗隨機模型構造測量噪聲方差的自適應估計模型，根據自適應估計模型計算各觀測量的測量噪聲方差； 步驟5、更新測量噪聲協方差矩陣，再次執行卡爾曼濾波，輸出定位結果。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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