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龍圖騰網獲悉農業農村部南京農業機械化研究所申請的專利一種挖掘深度自動調控裝置和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115517067B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211197671.2，技術領域涉及：A01D27/02；該發明授權一種挖掘深度自動調控裝置和方法是由彭寶良;丁安瀾;張延化;于昭洋;楊柯;辛博;朱張青設計研發完成，并于2022-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種挖掘深度自動調控裝置和方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種挖掘深度自動調控裝置和方法，屬于信息技術應用于農機領域。該裝置包括收獲臺機架、L形前伸挖掘鏟以及夾持輸送鏈；收獲臺機架鉸裝限深輪搖臂的后端，限深輪搖臂的前端裝有限深輪，限深輪搖臂的中部與動力推桿的一端鉸接，動力推桿的另一端與收獲臺機架的前下端鉸接；收獲臺機架裝有朝向前側大蒜鱗莖部位的工業相機，動力推桿一側裝有位移傳感器；工業相機和位移傳感器的信號輸出端分別通過上位機和模數轉換模塊與主控單元的相應信號端口連接，主控單元的控制輸出端通過驅動電路接動力推桿的受控端。采用本發明能夠智能、準確、自動的將挖掘深度調節至合適值，顯著提高大蒜收獲質量和效率，減少能源浪費、降低收獲成本。

本發明授權一種挖掘深度自動調控裝置和方法在權利要求書中公布了：1.一種挖掘深度自動調控裝置的調控方法，所述裝置包括后端鉸裝于收獲機前部的收獲臺機架（8）、固連于收獲臺機架前下部的L形前伸挖掘鏟（7）以及從挖掘鏟上方起始沿收獲臺機架由低至高的夾持輸送鏈（15）；其特征在于： 所述收獲臺機架鉸裝限深輪搖臂（6）的后端，所述限深輪搖臂的前端裝有可旋轉的限深輪（2），所述限深輪搖臂的中部與動力推桿（5）的一端鉸接，所述動力推桿的另一端與收獲臺機架的前下端鉸接； 所述收獲臺機架裝有朝向前側大蒜（G）鱗莖部位的工業相機（16），所述動力推桿一側裝有位移傳感器（4）；所述工業相機和位移傳感器的信號輸出端分別通過上位機和模數轉換模塊與主控單元的相應信號端口連接，所述主控單元的控制輸出端通過驅動電路接所述動力推桿的受控端； 所述方法的步驟為： 第一步、設定挖掘深度最小值、期望根須長度、檢測標志位為初始值； 第二步、采集圖像信息，在矩形檢測區域中設置目標區域； 第三步、判斷圖像信息是否檢測到鱗莖，如否則進行第十一步；如是則進行下一步； 第四步、判斷鱗莖圖像左上角像素坐標是否在目標區域內，如是則置檢測標志位置為當前值，進行第十一步；如否則進行下一步； 第五步、判斷檢測標志位是否為當前值，如是則進行下一步；如否則進行第十一步； 第六步、判斷圖像信息是否檢測到根須，如是則計算實際根須長度，進行下一步；如否則將期望根須長度作為挖掘深度調整值，進行第八步； 第七步、判斷期望根須長度與實際根須長度之差的絕對值是否大于預定值，如是則進行下一步；如否則進行第十步； 第八步、將期望根須長度與實際根須長度之差作為挖掘深度調整值，并根據當前挖掘深度和挖掘深度調整值修訂期望挖掘深度； 第九步、將期望挖掘深度發送給主控單元，調控挖掘深度； 第十步、置檢測標志位置為初始值； 第十一步、判斷是否收到停車控制信息，如是則進行下一步；如否則返回第二步； 第十二步、結束自動限深； 所述第六步中計算實際根須長度的過程為： 根據接收到的鱗莖圖像左上角像素坐標和右下角像素坐標以及根須圖像左上角像素坐標和右下角像素坐標判斷鱗莖與根須位置狀態； 當判斷結果鱗莖與根須圖像未重疊、未偏移重疊、偏移重疊時，分別按以下公式計算求得實際根須長度； h1=yr2-yr1×ρ×df h2=yr2-yr1+yr2-yg2×ρ×d2f h3=cosω×yr2-yr1+yr2-yg2×ρ×d2f 以上式中 h1——鱗莖與根須圖像未重疊的實際根須長度，單位mm； h2——鱗莖與根須圖像未偏移重疊時的實際根須長度，單位mm； h3——鱗莖與根須圖像偏移重疊時的實際根須長度，單位mm； yr1——根須圖像左上角像素縱坐標，單位pixel； yr2——根須圖像右下角像素縱坐標，單位pixel； yg2——鱗莖圖像右下角像素縱坐標，單位pixel； ρ——相機的像元尺寸，單位mmpixel； d——相機的物距，單位mm； f——相機的焦距，單位mm； ω——鱗莖圖像與根須圖像重疊部分對角線的傾角，單位°。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人農業農村部南京農業機械化研究所，其通訊地址為：210014 江蘇省南京市玄武區中山門外柳營100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。