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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種球鉸故障在線檢測裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119756829B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411965505.1，技術領域涉及：G01M13/00；該發明授權一種球鉸故障在線檢測裝置及方法是由曲智勇;靳軍;房立群;席騰飛設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種球鉸故障在線檢測裝置及方法在說明書摘要公布了：一種球鉸故障在線檢測裝置及方法，涉及運動部件故障實時檢測領域。解決了現有的通過人工觀察或者借助力矩扳手檢測預緊力來間接判斷球鉸狀態，誤檢率高且需設備停止運行等的問題。所述裝置包括：球鉸，作動器，所述球鉸包括法蘭、軸承窩、軸承、鉸支座、第一傳感器，所述法蘭通過螺栓上部與作動器相連接，下部與軸承窩相連，所述軸承窩上設置有第一傳感器，所述第一傳感器用于采集作動器的位置信息，并將所述位置信息發送至控制計算機，所述軸承兩端支撐在鉸支座的兩端，所述鉸支座用于將軸承固定于平臺上。所述方法基于所述裝置實現，還適用于重型液壓運動設備中作動器與基礎之間、作動器與運動平臺之間的連接部分。

本發明授權一種球鉸故障在線檢測裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種球鉸故障在線檢測方法，其特征在于，所述方法基于球鉸故障在線檢測裝置實現，所述球鉸故障在線檢測裝置包括：球鉸，作動器（11），所述球鉸包括法蘭（4）、軸承窩（5）、軸承（6）、鉸支座（7）、第一傳感器（3），所述法蘭（4）通過螺栓上部與作動器（11）相連接，下部與軸承窩（5）相連，所述作動器（11）上設置有第一傳感器（3），所述第一傳感器用于采集作動器（11）的位置信息，并將所述位置信息發送至控制計算機，所述軸承（6）兩端支撐在鉸支座（7）的兩端，所述鉸支座（7）用于將軸承固定于平臺（10）上； 所述球鉸故障在線檢測方法包括： 設定傳感器的輸入輸出分別為ut和vt，輸入輸出端的噪聲分別為at和bt； 假定輸入輸出噪聲間不相關，且與信號也不相關，即 1 式中，表示輸入信號ut和輸入噪聲at間的互譜功率譜；表示輸出信號vt和輸出噪聲bt間的互譜功率譜；表示輸入噪聲at和輸出噪聲bt間的互譜功率譜； Gf表示對信號功率譜的計算，因為，，則有 2 式中，表示輸入信號ut的自譜功率譜；表示輸出信號vt的自譜功率譜；表示輸入信號噪聲at的自譜功率譜；表示輸出信號噪聲bt的自譜功率譜；表示含有噪聲的輸入信號rt與含有噪聲的輸出信號yt互譜功率譜；表示含有噪聲的輸入信號rt的自譜功率譜；表示含有噪聲的輸出信號yt的自譜功率譜； 即，球鉸任何部件的輸入輸出信號間的關系為 3 式中，Yf為yt的頻域信號，bf為bt的頻域信號，Rf為rt的頻域信號，af為at的頻域信號； 則在此相對無噪聲時理想輸入輸出，誤差為 4 將式1、（2）、（3）代入式（4）中，并取期望得譜矩陣 5 基于所述譜矩陣，求解球鉸故障的輸入輸出特性Kf； 所述法蘭一側設置有第二傳感器，用于采集法蘭的加速度信息，發送給AD采集模塊； 所述軸承窩一側設置有第三傳感器，用于采集軸承窩加速度信息，發送給AD采集模塊； 所述軸承內側設置有第四傳感器，用于采集軸承加速度信息，發送給AD采集模塊； 所述鉸支座一側設置有第五傳感器，用于采集鉸支座加速度信息，發送給AD采集模塊。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。