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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(威海)申請的專利一種車載探地雷達姿態(tài)補償裝置及控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119959894B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510193664.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/40；該發(fā)明授權(quán)一種車載探地雷達姿態(tài)補償裝置及控制方法是由馮翔;王旭東;許銳;朱明智;趙占鋒;周志權(quán)設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種車載探地雷達姿態(tài)補償裝置及控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車載探地雷達姿態(tài)補償裝置及控制方法，其屬于探地雷達探測技術(shù)領(lǐng)域。姿態(tài)補償裝置包括控制機構(gòu)和監(jiān)測系統(tǒng)，控制機構(gòu)包括雷達支撐部及車載支撐部，雷達支撐部通過緩沖補償部與車載支撐部連接，緩沖補償部包括機械伸縮結(jié)構(gòu)，機械伸縮結(jié)構(gòu)的兩端部分別與雷達支撐部、車載支撐部連接；監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)置在雷達支撐部上，監(jiān)測系統(tǒng)包括IMU傳感器、激光測距儀、數(shù)據(jù)處理器。本發(fā)明利用監(jiān)測系統(tǒng)的IMU傳感器、激光測距儀、數(shù)據(jù)處理器等，通過信息監(jiān)測，及時反饋位姿信息，通過分析運動數(shù)據(jù)控制補償裝置進行姿態(tài)補償，使得平臺一直處于距離地面一定距離的水平位置，顯著提高探地雷達系統(tǒng)的探測精度和抗干擾能力，靈活應(yīng)對不同路況。

本發(fā)明授權(quán)一種車載探地雷達姿態(tài)補償裝置及控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車載探地雷達姿態(tài)補償控制方法，其特征在于，控制方法利用車載探地雷達姿態(tài)補償裝置，所述姿態(tài)補償裝置包括控制機構(gòu)和監(jiān)測系統(tǒng)； 所述控制機構(gòu)包括雷達支撐部及車載支撐部，所述雷達支撐部通過緩沖補償部與所述車載支撐部連接，所述緩沖補償部包括機械伸縮結(jié)構(gòu)，所述機械伸縮結(jié)構(gòu)的兩端部分別與所述雷達支撐部、車載支撐部連接； 所述監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)置在所述雷達支撐部上，所述監(jiān)測系統(tǒng)包括IMU傳感器、激光測距儀、數(shù)據(jù)處理器，所述IMU傳感器、激光測距儀用于監(jiān)測車架位姿信息并傳遞給所述數(shù)據(jù)處理器，所述數(shù)據(jù)處理器用于接收車架位姿信息并控制所述控制機構(gòu)執(zhí)行補償動作；所述控制方法包括以下步驟： S1、通過數(shù)據(jù)處理器接收探地雷達的姿態(tài)信息，處理所述姿態(tài)信息并計算平臺傾斜角度，獲得整體平臺的傾斜姿態(tài)信息及高度信息； S2、通過數(shù)據(jù)處理器接收監(jiān)測系統(tǒng)的高度及傾斜角度數(shù)據(jù)，根據(jù)系統(tǒng)預(yù)設(shè)目標高度、目標俯仰角以及目標橫滾角計算高度誤差、俯仰角誤差和橫滾角誤差，將誤差值作為PID算法的初始參數(shù)； S3、數(shù)據(jù)處理器對平臺傾斜的數(shù)據(jù)進行改進后的PID算法處理，采用偏差自修正模糊實時PID優(yōu)化控制調(diào)整算法，動態(tài)更新PID控制器參數(shù)； S4、電動推桿上的推桿編碼器接收到控制數(shù)據(jù)后，根據(jù)更新后的參數(shù)對所述電動推桿進行姿態(tài)控制，根據(jù)數(shù)據(jù)執(zhí)行補償動作，使雷達支撐部處于水平位置； 采用偏差自修正模糊實時PID優(yōu)化控制調(diào)整算法動態(tài)調(diào)整電動推桿的伸縮長度和旋轉(zhuǎn)角度，所述偏差自修正模糊實時PID優(yōu)化控制調(diào)整算法包括以下步驟： S4.1、高度控制 根據(jù)高度誤差計算每根電動推桿的高度補償，保證平臺整體高度保持在目標值附近； 然后將誤差分配到四根電動推桿，四根電動推桿分別位于雷達支撐部的前后和左右兩側(cè)，根據(jù)平臺中心的實際偏移量，動態(tài)調(diào)整高度誤差的分配； S4.2、姿態(tài)補償協(xié)同控制 俯仰角控制：根據(jù)俯仰角誤差，計算并調(diào)整前后電動推桿長度差； 橫滾角控制：根據(jù)橫滾角誤差，計算并調(diào)整左右推桿長度差； 考慮俯仰角和橫滾角對電動推桿運動的耦合影響，采用矩陣分解法處理俯仰角和橫滾角的聯(lián)合補償； S4.3、總伸縮長度控制 綜合高度、俯仰和橫滾的補償量，計算得到每根電動推桿的伸縮長度調(diào)整值； 建立電動推桿伸縮長度與平臺姿態(tài)的耦合約束，在誤差補償時，優(yōu)化電動推桿之間的動作分配，使平臺姿態(tài)調(diào)整更平滑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(威海)，其通訊地址為：264209 山東省威海市環(huán)翠區(qū)文化西路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。