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龍圖騰網獲悉南京理工大學申請的專利一種四足單臂機器人協同運動控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119820576B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510241115.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種四足單臂機器人協同運動控制方法及系統是由王禹林;李燊;謝中取;陳令坤;周世超;辜誠杰設計研發完成，并于2025-03-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種四足單臂機器人協同運動控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種四足單臂機器人協同運動控制方法及系統，涉及四足單臂機器人規劃與控制領域，方法包括：建立多剛體動力學模型以及單剛體降階模型作為模型約束；篩選出可行落足區域；生成安全落足區域；制定落足點代價函數，確定最優落足點；離散化四足單臂機器人的狀態轉移方程；將可跨越臺階作為不等式約束，最優落足點作為高程圖等式約束，引入到模型預測控制器中；基于多剛體動力學模型，優化多任務規劃方法，合理分配控制策略，動態協調四足運動與機械臂操作的沖突任務，對多任務進行協同控制；融合機械臂末端深度相機目標數據，對機器人本體的姿態調整路徑進行自主規劃。本發明顯著提升了機器人協同抓取的穩定性與準確性。

本發明授權一種四足單臂機器人協同運動控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種四足單臂機器人協同運動控制方法，其特征在于，包括： S1：建立四足單臂機器人的整機多剛體動力學模型以及單剛體降階模型作為模型約束； 其中，所述多剛體動力學模型用于全身控制器計算，所述單剛體降階模型用于實時預測控制； S2：通過前視深度相機與IMU融合生成局部高程圖，基于坡度閾值和曲率濾波進行高程圖柵格化，并設置地形可行性約束篩選出可行落足區域； S3：制定地形代價函數以及相應約束條件作為視覺約束，結合高程圖的斜率標準差與高度均值，在所述可行落足區域中生成安全落足區域； S4：制定落足點代價函數，基于高程圖，在所述安全落足區域中確定最優落足點； S5：基于所述單剛體降階模型，離散化四足單臂機器人的狀態轉移方程； S6：將步驟S2中根據當前落足點、無先驗地形落足點篩選的可跨越臺階作為不等式約束，將步驟S4中選取的所述最優落足點作為高程圖等式約束，引入到模型預測控制器中，優化包含支撐相的運動周期； S7：基于所述多剛體動力學模型，優化基于零空間雅可比矩陣的多任務規劃方法，合理分配控制策略，動態協調四足運動與機械臂操作的沖突任務，對多任務進行協同控制； S8：將柵格化高程圖作為抓取約束條件，融合機械臂末端深度相機目標數據，對機器人本體的姿態調整路徑進行自主規劃。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210014 江蘇省南京市玄武區孝陵衛街道孝陵衛街200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。