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龍圖騰網獲悉北京天箭智導科技有限公司申請的專利溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120252792B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510636760.X，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法是由閆繼勇;王瑞;劉純齊;魏夢笛;段曉寧設計研發完成，并于2025-05-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法在說明書摘要公布了：本發明涉及標定測試技術領域，具體公開了溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法，包括以下步驟：S1、多維誤差建模與分層標定架構：構建包含傳感器刻度因子誤差、安裝不正交誤差、零偏誤差、交叉軸耦合誤差及溫度相關誤差的綜合誤差模型；S2、寬溫域自適應補償機制：在預設溫度點下進行保溫并執行轉臺定位和速率運動；S3、自動化數據處理與參數估計；S4、實時誤差校正與動態驗證：基于估計的參數實施實時誤差校正，并通過評估導航性能指標如位置、速度和姿態精度。通過技術創新，實現了捷聯慣導系統高精度、自動化、寬溫域的標定，適用于航空航天、智能裝備等對導航精度要求嚴苛的場景，具有顯著的工程應用價值與市場競爭力。

本發明授權溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法在權利要求書中公布了：1.溫控雙軸速率位置轉臺的捷聯慣導自動化標定測試方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、多維誤差建模與分層標定架構：構建包含傳感器刻度因子誤差、安裝不正交誤差、零偏誤差、交叉軸耦合誤差及溫度相關誤差的綜合誤差模型；采用分層標定策略，通過初始分立標定提取靜態誤差參數，結合系統級聯合標定對安裝誤差矩陣、交叉耦合系數及溫度相關參數動態誤差參數進行整體估計，降低對標定轉臺精度的依賴； S2、寬溫域自適應補償機制：在預設溫度點下進行保溫并執行轉臺定位和速率運動，采用神經網絡或高斯過程機器學習模型，建立傳感器誤差與溫度的非線性映射關系，實現傳感器輸出的精準溫度自適應補償； S3、自動化數據處理與參數估計：通過上位機自動采集IMU數據并按預設協議解析，集成誤差參數估計、溫度補償擬合級狀態估計的自動化算法模塊，采用濾波技術，實現從數據采集到結果輸出的全流程自動化處理； S4、實時誤差校正與動態驗證：基于估計的參數實施實時誤差校正，并通過評估導航性能指標位置、速度和姿態精度，驗證標定結果在動態條件下的有效性； 所述傳感器包括加速度計和陀螺儀，所述加速度計誤差模型為： ； 其中：為加速度計實際輸出向量，為體坐標系下真實加速度向量；為刻度因子矩陣，為溫度相關的刻度因子誤差矩陣變化量；為安裝不正交誤差矩陣，為溫度相關的安裝誤差矩陣變化量；為交叉軸靈敏度矩陣，描述加速度在軸間的耦合影響；為溫度相關零偏誤差向量； 在分立標定的12位置法中，將慣導依次置于Z軸上下XY南北、Y軸上下X南北、X軸上下Y南北共12個靜態姿態，每個姿態保持120秒以上并采集均值，通過最小二乘法擬合方程，解算刻度因子矩陣、安裝不正交誤差矩陣、交叉軸靈敏度矩陣和溫度相關零偏； 所述陀螺儀誤差模型為： ； 其中：為陀螺儀實際輸出向量，為轉臺控制的真實角速度向量；、與、分別為陀螺儀的刻度因子誤差矩陣及其溫度變化量、安裝不正交誤差矩陣及其溫度變化量；為陀螺儀交叉軸靈敏度矩陣；為溫度相關零偏誤差向量，為包含角度隨機游走和速率隨機游走的隨機噪聲向量； 在速率法標定中，控制轉臺以±30°s、±60°s、±90°s多速率繞三軸勻速轉動，采集加速減速過渡過程數據，通過傅里葉變換濾除高頻噪聲后，結合遺傳算法優化參數估計，提升陀螺儀交叉軸靈敏度矩陣的可觀測性； 所述分層標定策略包括： 分立標定階段：采用12位置法采集加速度計的靜態數據，通過速率法和正交旋轉法采集陀螺儀的動態數據，利用最小二乘法解算初始刻度因子誤差、零偏誤差和安裝誤差； 系統級聯合標定：基于捷聯導航方程建立狀態空間模型，將導航速度誤差、姿態角誤差作為量測輸入，通過自適應卡爾曼濾波（ACKF）動態調整過程噪聲協方差矩陣，聯合估計溫度相關誤差參數和安裝誤差矩陣；所述捷聯導航方程如下所示： ； ； 其中，為載體速度，為載體到導航系的轉換矩陣，為加速度計的比力輸出，為地球自轉角速率，為導航系相對地球的角速率。

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