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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七〇七研究所申請(qǐng)的專利基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120274799B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510706745.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法及設(shè)備是由趙汪洋;鄧芳瑾;李巍;王宇杰;盧建睿;宋高玲;張浩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及組合導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，提供一種基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法及設(shè)備，方法包括獲得慣導(dǎo)系統(tǒng)的水平阻尼網(wǎng)絡(luò)；根據(jù)水平阻尼網(wǎng)絡(luò)獲得慣導(dǎo)系統(tǒng)的慣導(dǎo)輸出緯度以及慣導(dǎo)輸出經(jīng)度；選擇水平阻尼參數(shù)，建立水平阻尼條件下星慣系統(tǒng)的狀態(tài)方程以及量測(cè)方程；根據(jù)狀態(tài)方程和量測(cè)方程獲得卡爾曼濾波器；通過慣導(dǎo)信息獲得艦船機(jī)動(dòng)條件，當(dāng)滿足艦船機(jī)動(dòng)條件時(shí)，通過星慣組合系統(tǒng)對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行綜合校準(zhǔn)，并通過卡爾曼濾波器完成誤差估計(jì)和補(bǔ)償。本發(fā)明通過設(shè)計(jì)水平速度阻尼的卡爾曼濾波器對(duì)慣導(dǎo)的動(dòng)態(tài)測(cè)姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償，輔助星敏設(shè)備實(shí)現(xiàn)高精度定位，完成星慣組合系統(tǒng)綜合校準(zhǔn)，長(zhǎng)時(shí)間保持慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度。

本發(fā)明授權(quán)基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于外速度阻尼的船載慣性與星光綜合校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括： S1：將電子計(jì)程儀速度通過航向分解為水平速度，輸入到慣導(dǎo)系統(tǒng)中，獲得慣導(dǎo)系統(tǒng)的水平阻尼網(wǎng)絡(luò)； S2：根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)的水平阻尼網(wǎng)絡(luò)獲得慣導(dǎo)系統(tǒng)的慣導(dǎo)輸出緯度以及慣導(dǎo)輸出經(jīng)度； S3：選擇水平阻尼參數(shù)，根據(jù)水平阻尼參數(shù)建立水平阻尼條件下星慣系統(tǒng)的狀態(tài)方程； 通過水平阻尼網(wǎng)絡(luò)獲取系統(tǒng)速度，計(jì)算系統(tǒng)速度和參考速度的差值獲得水平阻尼速度誤差，根據(jù)水平阻尼速度誤差選擇阻尼參數(shù)，當(dāng)水平阻尼時(shí)，通過如下公式選擇阻尼參數(shù)； 其中，為水平阻尼網(wǎng)絡(luò)中慣性環(huán)節(jié)阻尼系數(shù)，為水平阻尼網(wǎng)絡(luò)中積分環(huán)節(jié)阻尼系數(shù)，為水平阻尼網(wǎng)絡(luò)中增益環(huán)節(jié)阻尼系數(shù)，為時(shí)刻的水平阻尼速度誤差； S4：根據(jù)慣導(dǎo)輸出緯度、慣導(dǎo)輸出經(jīng)度以及星光信息建立水平阻尼條件下慣導(dǎo)系統(tǒng)的量測(cè)方程； S5：根據(jù)狀態(tài)方程和量測(cè)方程獲得卡爾曼濾波器； S6：通過慣導(dǎo)信息獲得艦船機(jī)動(dòng)條件，當(dāng)滿足艦船機(jī)動(dòng)條件時(shí)，通過星慣組合系統(tǒng)對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行綜合校準(zhǔn)，并通過卡爾曼濾波器完成誤差估計(jì)和補(bǔ)償； 艦船機(jī)動(dòng)條件包括通過慣導(dǎo)信息判斷艦船航向變化率小于15°s、艦船橫搖姿態(tài)變化率小于20°s、縱搖姿態(tài)變化率小于10°s、艦船合速度小于15kn； 綜合校準(zhǔn)方法包括輸出校準(zhǔn)和反饋校準(zhǔn)， 在航向校準(zhǔn)上，星慣系統(tǒng)采用輸出校準(zhǔn)方式，并且在慣導(dǎo)工作8小時(shí)之前不進(jìn)行航向校準(zhǔn)； 在位置校準(zhǔn)上， 若慣導(dǎo)系統(tǒng)工作小于18小時(shí)，星慣系統(tǒng)采用輸出校準(zhǔn)方式； 若慣導(dǎo)系統(tǒng)工作大于等于18小時(shí)，星慣系統(tǒng)采用反饋校準(zhǔn)方式； 當(dāng)星慣系統(tǒng)進(jìn)行位置校準(zhǔn)后，將星慣組合系統(tǒng)校準(zhǔn)標(biāo)志置為0； 重復(fù)進(jìn)行N次位置校準(zhǔn)后，將星慣組合系統(tǒng)校準(zhǔn)標(biāo)志置為1。

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