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龍圖騰網獲悉中國兵器科學研究院申請的專利基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120318481B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510810577.7，技術領域涉及：G06V10/24；該發明授權基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法和系統是由楊建;張志濤;王澤平;馬超群;陳龍;何鏡設計研發完成，并于2025-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法和系統，包括：云端部署2D體素化的3DGS模型，重建場景，配置無人機通信；無人機定點旋轉拍攝12張RGB?D圖像，構建全景視圖的圖像庫；將無人機相機的內參和獲取的圖像庫上傳至云端；根據上傳的圖像庫判斷無人機所在的區域；基于特征密度從圖像庫中選擇最優查詢圖像，通過鄰近3DGS模型和圖像數據庫的特征匹配，獲取初始位姿估計；通過3DGS渲染當前的位姿估計下的圖像，通過特征匹配和PNP優化迭代得到更新位姿估計；將云端計算出的更新位姿估計傳輸至無人機終端，得到無人機定位。本發明能夠實現無初始位姿估計下，高精度、低資源需求的無人機定位。

本發明授權基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于三維高斯破濺渲染場景的無人機室內定位方法，其特征在于，包括： S100，云端部署2D體素化的3DGS模型，用于重建場景，并配置無人機通信，具體包括：S110，向云端導入3DGS模型的參數，通過2D體素形式保存，其中，所述3DGS模型的參數的訓練由事先對場景圖像的采集、傳輸與計算得到；S120，向云端導入每個體素網格對應的場景內物體語義表，得到重建場景；S130，向云端配置無人機無線通信模塊； S200，無人機定點旋轉拍攝12張RGB-D圖像，構建全景視圖的圖像庫； S300，將無人機相機的內參和獲取的所述圖像庫上傳至云端； S400，云端根據上傳的所述圖像庫判斷所述無人機所在的區域，具體包括：S410，所述云端識別所述RGB-D圖像中的物體，保存所述物體的語義信息；S420，將所述RGB-D圖像中得到的物體的語義類別與各個體素區域的所述物體語義表進行比對識別，選取得到候選3DGS區域； S500，云端基于特征密度從所述圖像庫中選擇最優查詢圖像，通過鄰近3DGS模型和圖像數據庫的特征匹配，獲取初始位姿估計，具體包括：S510，所述云端從所述圖像庫中提取12個視角下的所述RGB-D圖像的Superpoint特征，選定特征最密集的視角作為查詢圖像；S520，提取所述候選3DGS區域中的3DGS參數和對應的圖像數據庫；S530，暴力搜索對應的圖像數據庫并與所述查詢圖像進行特征匹配，選取最接近的數據庫圖像對應的位姿作為初始位姿估計； S600，云端通過3DGS渲染當前的所述位姿估計下的圖像，通過特征匹配和PNP優化迭代得到更新位姿估計； S700，將云端計算出的所述更新位姿估計傳輸至無人機終端，得到無人機定位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國兵器科學研究院，其通訊地址為：100089 北京市海淀區車道溝十號院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。