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龍圖騰網(wǎng)獲悉東北大學(xué)申請的專利適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120370254B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510854582.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S5/02；該發(fā)明授權(quán)適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)是由盧宇軒;盧森驤;劉金海設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)，涉及機(jī)器人定位技術(shù)領(lǐng)域，可以應(yīng)用于管道探測領(lǐng)域，主要目的在于解決現(xiàn)有無法平衡管內(nèi)機(jī)器人續(xù)航能力與信號檢測強(qiáng)度，導(dǎo)致對不同管道探測場景的適用性較低的問題。主要包括管內(nèi)機(jī)器人通過搭載的多個接收器同步接收所述管外輔助巡檢機(jī)器人通過發(fā)信器陣列發(fā)送的電磁信號；依據(jù)每個接收器所接收全部電磁信號的接收時間計算管內(nèi)機(jī)器人與管外輔助巡檢機(jī)器人的相對位置坐標(biāo)，得到目標(biāo)相對位置坐標(biāo)；依據(jù)各組相對位置坐標(biāo)計算管內(nèi)定位坐標(biāo)，并依據(jù)所述管內(nèi)定位坐標(biāo)和定位傳感器的管內(nèi)定位坐標(biāo)進(jìn)行加權(quán)平均計算，得到目標(biāo)管內(nèi)定位坐標(biāo)。主要用于管內(nèi)機(jī)器人定位。

本發(fā)明授權(quán)適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適用于非開挖深埋管道的管內(nèi)機(jī)器人定位方法，其特征在于，管內(nèi)機(jī)器人依據(jù)管外輔助巡檢機(jī)器人發(fā)送的電磁信號進(jìn)行管內(nèi)定位，所述方法包括： 通過所述管內(nèi)機(jī)器人搭載的多個接收器同步接收所述管外輔助巡檢機(jī)器人通過發(fā)信器陣列發(fā)送的電磁信號； 依據(jù)不同所述接收器所接收全部電磁信號的接收時間計算管內(nèi)機(jī)器人與管外輔助巡檢機(jī)器人的相對位置坐標(biāo)，得到目標(biāo)相對位置坐標(biāo)； 在所述目標(biāo)相對位置坐標(biāo)滿足預(yù)設(shè)相對偏移閾值的情況下，依據(jù)所述目標(biāo)相對位置坐標(biāo)計算管外輔助定位坐標(biāo)； 依據(jù)所述管外輔助定位坐標(biāo)和不同定位傳感器組采集的實(shí)時管內(nèi)定位坐標(biāo)進(jìn)行加權(quán)平均計算，得到目標(biāo)管內(nèi)定位坐標(biāo)； 在所述管內(nèi)機(jī)器人在依據(jù)所述目標(biāo)管內(nèi)定位坐標(biāo)所確定的移動軌跡行進(jìn)的過程中，持續(xù)計算管外輔助定位坐標(biāo)，并通過搭載的不同類型的定位傳感器組實(shí)時采集管內(nèi)定位坐標(biāo)； 在行進(jìn)距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時，獲取所述預(yù)設(shè)距離內(nèi)的歷史管外輔助定位坐標(biāo)和歷史管內(nèi)定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)，及實(shí)時管外輔助定位坐標(biāo)和實(shí)時管內(nèi)定位坐標(biāo)； 針對每種類型的定位傳感器組，依據(jù)所述歷史管內(nèi)定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)、所述實(shí)時管內(nèi)定位坐標(biāo)和對應(yīng)的權(quán)重，進(jìn)行權(quán)重更新計算，得到第一目標(biāo)更新權(quán)重； 依據(jù)所述實(shí)時管外輔助定位坐標(biāo)、所述歷史管外輔助定位坐標(biāo)和對應(yīng)接收器的權(quán)重進(jìn)行權(quán)重更新計算，得到第二目標(biāo)更新權(quán)重； 以所述第一目標(biāo)更新權(quán)重更新所述加權(quán)平均計算過程中不同類型定位傳感器組各自對應(yīng)的權(quán)重，并以第二目標(biāo)更新權(quán)重更新接收器所對應(yīng)的權(quán)重。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東北大學(xué)，其通訊地址為：110819 遼寧省沈陽市和平區(qū)文化路3號巷11號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。