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龍圖騰網獲悉成都航維智芯科技有限公司申請的專利基于編碼器和IMU修正偏航角的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120403624B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510907396.6，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于編碼器和IMU修正偏航角的方法是由盧勝洪;夏兵;劉紅;楊濤設計研發完成，并于2025-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于編碼器和IMU修正偏航角的方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于編碼器和IMU修正偏航角的方法，涉及激光雷達3D點云姿態計算技術領域，在靜止狀態下，利用IMU進行靜態對準校準，并獲取加速度，依據加速度計算靜止狀態下的俯仰角和橫滾角，以及讀取靜止狀態下的編碼器轉動角，獲取當前狀態下的編碼器轉動角度、橫滾角、俯仰角和第二偏航角，基于靜止狀態下的俯仰角、橫滾角、編碼器轉動角以及當前狀態下的編碼器轉動角度、橫滾角和俯仰角分別對應的旋轉矩陣計算出第一偏航角對應的旋轉矩陣，基于旋轉矩陣計算出第一偏航角，利用第二偏航角對第一偏航角修正，獲得修正后的偏航角，解決了在室內或無GNSS情況下無法獲得準確的偏航角的問題，本發明適用于采用編碼器替換GNSS獲取設備姿態信息的系統。

本發明授權基于編碼器和IMU修正偏航角的方法在權利要求書中公布了：1.基于編碼器和IMU修正偏航角的方法，其特征在于，應用于采用編碼器替換GNSS獲取設備姿態信息的系統，所述方法包括以下步驟： S1、在靜止狀態下，利用IMU進行靜態對準校準，并獲取加速度，依據加速度計算靜止狀態下的俯仰角和橫滾角，以及讀取靜止狀態下的編碼器轉動角； S2、獲取當前狀態下的編碼器轉動角度以及IMU的姿態角，所述IMU的姿態角包括當前狀態下的橫滾角、俯仰角和第二偏航角； S3、基于靜止狀態下的俯仰角、靜止狀態下的橫滾角、靜止狀態下的編碼器轉動角、當前狀態下的編碼器轉動角度、當前狀態下的橫滾角和當前狀態下的俯仰角分別對應的旋轉矩陣計算出第一偏航角對應的旋轉矩陣，計算出第一偏航角對應的旋轉矩陣采用的公式為：，其中，表示第一偏航角，表示第一偏航角對應的旋轉矩陣，，表示在靜止狀態下的橫滾角，表示靜止狀態下的橫滾角饒軸的旋轉矩陣，，表示編靜止狀態下的俯仰角，表示靜止狀態下的俯仰角饒軸的旋轉矩陣，，表示靜止狀態下的編碼器轉動角，表示靜止狀態下的編碼器轉動角饒軸的旋轉矩陣，，表示在當前狀態下的橫滾角，表示當前狀態下的橫滾角饒軸的旋轉矩陣，，表示當前狀態下的俯仰角，表示當前狀態下的俯仰角饒軸的旋轉矩陣，，表示當前狀態下的編碼器轉動角度，表示當前狀態下的編碼器轉動角度饒軸的旋轉矩陣； S4、基于第一偏航角對應的旋轉矩陣計算出第一偏航角； S5、利用IMU的姿態角中的第二偏航角對第一偏航角進行修正，獲得修正后的偏航角。

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