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龍圖騰網(wǎng)獲悉中航西安飛機(jī)工業(yè)集團(tuán)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120439355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510937703.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J17/00；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)是由惠陽(yáng);鄭煒;郝浩杰;于飛;史春蕾設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)屬于機(jī)器人腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，設(shè)計(jì)橫向連接柱、上側(cè)關(guān)節(jié)間以連接組件可拆卸連接，便于進(jìn)行拆裝，對(duì)部件進(jìn)行維護(hù)、更換，以及能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人行走方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)在行走過(guò)程中進(jìn)行穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向，以及能夠在機(jī)器人行走過(guò)程中進(jìn)行支撐，保證行走的穩(wěn)定性，不易發(fā)生傾倒。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人用的多角度腿部外骨骼驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于，包括橫向連接柱（1）、上側(cè)關(guān)節(jié)（2）、下側(cè)關(guān)節(jié)（3）、延伸關(guān)節(jié)（4）、支腿（5）； 上側(cè)關(guān)節(jié)（2）連接在橫向連接柱（1）上方； 延伸關(guān)節(jié)（4）連接在下側(cè)關(guān)節(jié)（3）下方； 支腿（5）通過(guò)方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（12）連接在延伸關(guān)節(jié)（4）下方； 方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（12）包括方向調(diào)節(jié)蝸桿（1201）、方向調(diào)節(jié)蝸輪（1202）、鎖緊控制環(huán)（1203）、鎖緊主動(dòng)齒輪（1204）、鎖緊從動(dòng)齒輪（1205）、鎖緊控制筒（1206）、滑桿（1207）、滑板（1208）、控壓彈簧（1209）、通氣管（1210）、吸盤（1211）、氣壓桿（1212）； 方向調(diào)節(jié)蝸桿（1201）設(shè)置在延伸關(guān)節(jié)（4）內(nèi)開(kāi)設(shè)的方向調(diào)節(jié)腔內(nèi)，其轉(zhuǎn)軸與在延伸關(guān)節(jié)（4）內(nèi)設(shè)置的方向調(diào)節(jié)電機(jī)連接； 方向調(diào)節(jié)蝸輪（1202）在方向調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)置，與方向調(diào)節(jié)蝸桿（1201）嚙合，其轉(zhuǎn)軸穿出延伸關(guān)節(jié)（4）底端，連接到支腿（5）頂端； 鎖緊控制環(huán)（1203）設(shè)置在延伸關(guān)節(jié)（4）內(nèi)開(kāi)設(shè)的鎖緊控制環(huán)腔內(nèi)； 鎖緊主動(dòng)齒輪（1204）設(shè)置在鎖緊控制環(huán)腔內(nèi)，與鎖緊控制環(huán)（1203）內(nèi)側(cè)齒紋嚙合，其轉(zhuǎn)軸與在延伸關(guān)節(jié)（4）內(nèi)設(shè)置的鎖緊控制電機(jī)連接； 鎖緊從動(dòng)齒輪（1205）有多個(gè)，設(shè)置在鎖緊控制環(huán)腔內(nèi)，與鎖緊控制環(huán)（1203）外側(cè)齒紋嚙合，其轉(zhuǎn)軸向下伸入到延伸關(guān)節(jié)（4）底端開(kāi)設(shè)的多個(gè)鎖緊控制槽中； 鎖緊控制筒（1206）多個(gè)，一端伸入到各個(gè)鎖緊控制槽中，螺紋連接在鎖緊從動(dòng)齒輪（1205）轉(zhuǎn)軸外側(cè)，另一端伸入到支腿（5）頂端開(kāi)設(shè)的多個(gè)鎖緊控制配合槽中； 滑桿（1207）有多個(gè)，一端伸入到各個(gè)鎖緊控制配合槽中，另一端伸入到支腿（5）內(nèi)開(kāi)設(shè)的氣壓彈簧腔中； 滑板（1208）設(shè)置在氣壓彈簧腔內(nèi)，將氣壓彈簧腔分割為位于上方的氣壓腔、位于下方的彈簧腔，其中，氣壓腔內(nèi)充有氣體； 控壓彈簧（1209）有多個(gè)，設(shè)置在彈簧腔中，兩端抵靠在氣壓彈簧腔底壁、滑板（1208）上，依靠彈性力，使各個(gè)滑桿（1207）抵緊在鎖緊控制筒（1206）上； 通氣管（1210）在氣壓彈簧腔內(nèi)設(shè)置，貫穿滑板（1208）設(shè)置，底端連接在氣壓彈簧腔底壁上； 吸盤（1211）安裝在支腿（5）底端連接的腳板（501）上開(kāi)設(shè)的安裝口中； 氣壓桿（1212）一端伸入到安裝口中，連接吸盤（1211），另一端伸入到支腿（5）底端開(kāi)設(shè)的安裝孔中，連接到安裝孔頂壁上，與通氣管（1210）間通過(guò)支腿（5）內(nèi)開(kāi)設(shè)的通氣孔連通。

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