買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉江西服裝學院;深圳市騰遠智拓電子有限公司申請的專利一種基于多無人機協同的UWB定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120434771B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510934511.9，技術領域涉及：H04W64/00；該發明授權一種基于多無人機協同的UWB定位方法及系統是由于勝云;劉巍;李大朋;張滔;裴育杰設計研發完成，并于2025-07-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多無人機協同的UWB定位方法及系統在說明書摘要公布了：本申請提供了一種基于多無人機協同的UWB定位方法及系統，該方法包括：根據預設飛行控制參數對搭載UWB基站的無人機進行初始化配置，構建無人機之間的通信鏈路并生成節點配置集。利用已知與未知節點之間的UWB測距數據構建誤差修正模型，解算未知節點位置，生成全部無人機節點的的三維空中定位基站坐標集合。對所有無人機進行時間基準對齊，基于該坐標集合構建時差定位模型。通過激活移動終端，控制其向多架無人機廣播UWB信號，獲取信號傳播時長并輸入時差模型，計算其空間坐標。本申請方案支持多無人機空中自組網定位，擺脫固定錨點依賴，可在救援現場動態部署、快速組網、空中定位，能夠有效提高復雜救援場景中定位導航的準確度。

本發明授權一種基于多無人機協同的UWB定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多無人機協同的UWB定位方法，其特征在于，包括： 根據預設飛行控制參數對配置UWB定位基站的無人機進行初始化配置，構建所述無人機之間的UWB通信鏈路，并生成對應的初始化節點配置集； 基于所述初始化節點配置集中已知無人機節點與未知無人機節點之間的UWB測距數據構建的測距誤差修正模型，對所述未知無人機節點進行位置坐標解算，生成全部無人機節點的三維空中定位基站坐標集合，包括：將所述已知無人機節點與所述未知無人機節點之間的UWB測距數據與實際距離進行比對，構建誤差測距集合；通過對所述誤差測距集合進行基于測距殘差平方和最小化的半定規劃優化處理，生成修正測距矩陣；根據所述修正測距矩陣中不同節點之間的測距值，結合所述已知無人機節點的空間坐標，對所述未知無人機節點進行聯合位置推導，生成所有所述未知無人機節點的三維位置坐標集合；通過對所述三維位置坐標集合與所述已知無人機節點坐標進行合并處理，生成全部無人機節點的三維空中定位基站坐標集合； 對所有所述無人機進行時間基準對齊，并基于所述三維空中定位基站坐標集合在所述無人機之間進行時差測距，生成時差定位模型； 通過激活配置UWB定位標簽的移動終端，控制所述移動終端向N個無人機廣播UWB定位信號；其中，N為大于或等于1的整數； 獲取所述UWB定位信號傳播至所述N個無人機的傳播時長，將所述傳播時長輸入至所述時差定位模型，確定所述移動終端的位置坐標； 根據所述移動終端的速度數據獲取當前時間段內所述移動終端的狀態特征信息，并基于預設閾值判斷所述移動終端是否處于持續靜止狀態； 若所述移動終端處于非靜止狀態，則根據所述狀態特征信息設置測距周期； 將所述測距周期內接收到的定位請求信號與響應信號的時間戳輸入至所述時差定位模型，確定所述移動終端的位置信息； 所述通過對所述三維位置坐標集合與所述已知無人機節點坐標進行合并處理，生成全部無人機節點的三維空中定位基站坐標集合的步驟之后，還包括： 獲取所述無人機節點的實時定位誤差數據與信號覆蓋質量指標，并基于所述實時定位誤差數據與所述質量指標確定脫離組網的無人機節點集合； 確定所述無人機節點集合對應的空間坐標以及相鄰節點位置分布，通過對所述空間坐標以及所述相鄰節點位置分布進行空間拓撲分析，確定重部署的優先區域以及目標飛行路徑； 根據所述優先區域以及所述目標飛行路徑，發送飛行控制指令至所述脫離組網的無人機節點，控制所述脫離組網的無人機節點沿規劃路徑飛行至指定位置； 在所述脫離組網的無人機節點完成飛行至指定位置后，通過所述測距誤差修正模型重新計算所述脫離組網的無人機節點的三維空間坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江西服裝學院;深圳市騰遠智拓電子有限公司，其通訊地址為：331000 江西省南昌市向塘經濟開發區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。