買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利一種機器人定位預測方法、裝置、介質及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120480928B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510976548.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人定位預測方法、裝置、介質及設備是由侯旭傲;張仕進;王修磊;曾繼躍設計研發完成，并于2025-07-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人定位預測方法、裝置、介質及設備在說明書摘要公布了：本申請提供了一種機器人定位預測方法、裝置、介質及設備，涉及工業機器人運動控制領域。該方法一方面，通過設計物理?數據雙分支協同網絡，同時利用DH參數法預測得到目標機器人的理論位置坐標，以及利用改進的Transformer網絡，預測得到目標機器人的坐標補償值，以將理論值與補償值進行解耦，避免單一建模范式的局限性。然后，將兩者融合，通過結合機器人運動學先驗知識與深度學習的非線性表達能力，實現針對目標機器人的高精度末端點位預測。另一方面，提出空間物理信息混合損失函數，使用DH模型輸出的空間拓撲結構，指導整個位置預測模型的預測值的分布，以提高目標機器人末端點位預測的幾何合理性。

本發明授權一種機器人定位預測方法、裝置、介質及設備在權利要求書中公布了：1.一種機器人定位預測方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取多個批次的樣本數據，其中，每一樣本數據包括目標機器人的關節角度數據和實際位置坐標； 構建初始的位置預測模型，并初始化模型參數和超參數；其中，所述位置預測模型包括物理驅動分支和數據驅動分支； 通過所述物理驅動分支，基于所述關節角度數據，利用DH參數法預測得到所述目標機器人的理論位置坐標； 通過所述數據驅動分支，基于所述關節角度數據，利用改進的Transformer網絡，預測得到所述目標機器人的坐標補償值； 基于所述理論位置坐標和所述坐標補償值，得到所述目標機器人的第一預測位置坐標； 基于一個批次的樣本數據的所述實際位置坐標和所述第一預測位置坐標的幾何誤差，構建數據驅動殘差項； 基于一個批次的樣本數據的所述理論位置坐標和所述第一預測位置坐標的空間分布差異，構建空間物理信息殘差項； 基于所述數據驅動殘差項和所述空間物理信息殘差項，構建混合損失函數； 基于所述混合損失函數對初始的位置預測模型進行優化，更新模型參數，直至達到第一預設終止條件，則停止更新，得到訓練好的位置預測模型； 將所述目標機器人的當前關節角度數據，輸入訓練好的位置預測模型中，預測得到所述目標機器人的當前位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。