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龍圖騰網獲悉武漢智行者科技有限公司申請的專利一種毫米波雷達點云分類方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114994665B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110224706.6，技術領域涉及：G01S13/89；該發明授權一種毫米波雷達點云分類方法是由汪濤;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設計研發完成，并于2021-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種毫米波雷達點云分類方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種毫米波雷達點云分類方法，毫米波雷達點云數據集，經過數據預處理后，輸入分類器，最終輸出帶有類別信息的雷達目標點。本發明實現了一種利用深度神經網絡來實現毫米波雷達目標點云分類的方法，該方法的分類準確率能達到90％以上，前景點的IoU達到0.4，對濾除無用目標，提升目標檢測效果起到了良好的推動作用。

本發明授權一種毫米波雷達點云分類方法在權利要求書中公布了：1.一種毫米波雷達點云分類方法，其特征在于， 毫米波雷達點云數據集，經過數據預處理后，輸入分類器，最終輸出帶有類別信息的雷達目標點； 所述分類器的網絡結構如下： 輸入數據維度為n,4，輸出數據維度n,k，其中n代表點云個數，4代表輸入通道數目，分別為：橫坐標x，縱坐標y、相對速度vr和雷達散射截面積rcs，k代表輸出的類別數目； a點云分類網絡：輸入數據經過兩次一維卷積操作后維度變成n,64，用多層感知機來表示這種卷積操作，再經過三層mlp后將點云維度升至n,1024；對該層進行最大池化，得到這幀點云的全局特征，最后對1024個全局特征進行全連接操作，輸出單幀點云的k個類別分數； b點云分割網絡 選取上述分類網絡中的n,64中間層，將全局特征和類別分數附加到每個點云上，得到分割網絡的輸入數據，維度為n,64+1024+k，再加上類別分數作為參考，最后經過五層mlp后最終獲得每個點云的類別概率； c損失函數 損失函數包含兩部分，一部分是對類別的正確率使用交叉熵損失函數，計算公式如下： 其中，yi表示樣本i的label，前景點為1，背景點為0；pi表示樣本i預測為正的概率； 另一部分是將前景點的交并比IoU，IntersectionofUnion參與到損失函數的計算中，計算公式如下： 其中，cgt表示標注的類別真值，cpred表示預測的類別； 總損失函數為Ltotal＝L1+α·L2 其中，α為L2損失的占比，默認值為0.01。

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