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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢理工大學(xué)申請(qǐng)的專利礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115564140B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211360608.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/047；該發(fā)明授權(quán)礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法及裝置是由呂能超;柴聰騁;吳超仲設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-31向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法及裝置，其方法包括：獲取礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路的測(cè)繪地圖建立全局節(jié)點(diǎn)?弧模型，根據(jù)全局節(jié)點(diǎn)?弧模型規(guī)劃車輛通行的初始全局路徑；根據(jù)初始節(jié)點(diǎn)進(jìn)行路段拆分，對(duì)拆分得到的全路段初始局部路徑進(jìn)行優(yōu)化融合，得到全路段優(yōu)化局部路徑和優(yōu)化全局路徑；確定車輛行駛的起始和目標(biāo)位置，并確定優(yōu)化全局路徑中的最優(yōu)全局路徑，根據(jù)最優(yōu)全局路徑確定車輛跟蹤行駛的多段最優(yōu)局部路徑；跟蹤行駛過程中若感知到出現(xiàn)障礙時(shí)，基于預(yù)設(shè)的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)及人工勢(shì)場法重新進(jìn)行臨時(shí)局部路徑調(diào)整。本發(fā)明提供的礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法能夠兼顧路徑規(guī)劃效率、效果以及規(guī)劃路徑的安全性。

本發(fā)明授權(quán)礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路全局及局部路徑分層規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 獲取礦區(qū)非結(jié)構(gòu)化道路的測(cè)繪地圖，確定所述非結(jié)構(gòu)化道路的道路邊界并在關(guān)鍵區(qū)域設(shè)置初始節(jié)點(diǎn)建立全局節(jié)點(diǎn)-弧模型，根據(jù)所述全局節(jié)點(diǎn)-弧模型規(guī)劃車輛通行的初始全局路徑； 根據(jù)所述初始節(jié)點(diǎn)對(duì)所述初始全局路徑進(jìn)行路段拆分，得到全路段初始局部路徑，基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和車輛兩側(cè)冗余空間對(duì)所述全路段初始局部路徑進(jìn)行優(yōu)化融合，得到全路段優(yōu)化局部路徑和優(yōu)化全局路徑； 確定車輛行駛的起始位置和目標(biāo)位置，根據(jù)所述起始位置和目標(biāo)位置確定所述優(yōu)化全局路徑中的最優(yōu)全局路徑，根據(jù)所述最優(yōu)全局路徑確定車輛跟蹤行駛的多段最優(yōu)局部路徑； 當(dāng)車輛根據(jù)所述最優(yōu)全局路徑和多段最優(yōu)局部路徑進(jìn)行跟蹤行駛，且所述最優(yōu)局部路徑出現(xiàn)障礙時(shí)，基于預(yù)設(shè)的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)及人工勢(shì)場法重新進(jìn)行臨時(shí)局部路徑規(guī)劃，控制車輛根據(jù)規(guī)劃的臨時(shí)局部路徑跟蹤行駛，在繞過障礙后返回所述最優(yōu)全局路徑及多段最優(yōu)局部路徑繼續(xù)跟蹤行駛； 所述根據(jù)所述初始節(jié)點(diǎn)對(duì)所述初始全局路徑進(jìn)行路段拆分，得到全路段初始局部路徑，基于車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)和車輛兩側(cè)冗余空間對(duì)所述全路段初始局部路徑進(jìn)行優(yōu)化融合，得到全路段優(yōu)化局部路徑和優(yōu)化全局路徑，包括： 根據(jù)所述初始節(jié)點(diǎn)將所述初始全局路徑的全路段拆分為直線路段和彎道路段，得到所述全路段初始局部路徑； 以車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)條件，以車輛距離兩側(cè)墻壁的冗余空間相同作為優(yōu)化目標(biāo)，通過保證車輛距離兩側(cè)墻壁具有相同的冗余空間對(duì)所述全路段初始局部路徑中直線路段進(jìn)行優(yōu)化，得到直線路段優(yōu)化局部路徑； 基于車輛在彎道路段行駛時(shí)車輛的姿態(tài)與距離道路內(nèi)外側(cè)墻壁的距離的關(guān)系確定車輛轉(zhuǎn)彎過程中的最優(yōu)狀態(tài)，以所述車輛轉(zhuǎn)彎過程中的最優(yōu)狀態(tài)為基礎(chǔ)條件，以車輛外側(cè)冗余空間的最大值為優(yōu)化條件，通過保證車輛內(nèi)外側(cè)冗余空間相同對(duì)所述全路段初始局部路徑中彎道路段進(jìn)行優(yōu)化，得到彎道路段優(yōu)化局部路徑； 基于不同路段的軌跡的交接處車輛狀態(tài)和規(guī)劃路徑的差異，以相鄰路段中車輛狀態(tài)作為基礎(chǔ)條件，車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型作為約束條件，規(guī)劃路徑差異為零作為約束目標(biāo)，對(duì)路徑軌跡的交接處的車輛姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，對(duì)相鄰路段的交接處進(jìn)行優(yōu)化得到交接融合優(yōu)化局部路徑； 根據(jù)所述直線路段優(yōu)化局部路徑、彎道路段優(yōu)化局部路徑和交接融合優(yōu)化局部路徑得到所述全路段優(yōu)化局部路徑和優(yōu)化全局路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢理工大學(xué)，其通訊地址為：430070 湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。