買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉燕山大學(xué)申請的專利一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116237929B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211626263.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)及方法是由劉福才;邢濟湲;徐繼龍設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)及方法，控制系統(tǒng)包括人機交互模塊、控制模塊、數(shù)據(jù)儲存模塊、傳感器網(wǎng)絡(luò)模塊、總線模塊、電機驅(qū)動模塊；根據(jù)上述控制系統(tǒng)設(shè)計控制方法，控制專利號為ZL202110356926.4的并聯(lián)機構(gòu)運動，最終帶動下肢進行康復(fù)運動；本發(fā)明無需建立外骨骼完整動力學(xué)模型，便可同時實現(xiàn)人腿姿態(tài)和髖關(guān)節(jié)約束力的雙重控制，一方面，確保了患者在康復(fù)運動中的安全性，另一方面，極大減小了數(shù)據(jù)計算量，使得控制跟蹤的實時性得到有效保障。

本發(fā)明授權(quán)一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)，其特征在于：包括人機交互模塊、控制模塊、數(shù)據(jù)儲存模塊、傳感器網(wǎng)絡(luò)模塊、總線模塊、電機驅(qū)動模塊； 所述人機交互模塊包括觸摸屏和上位機，用于選擇系統(tǒng)的運行模式，以及初始化參數(shù)的調(diào)整設(shè)定；其中，初始化參數(shù)包括外骨骼初始位置標定、傳感器網(wǎng)絡(luò)模塊初始化、儲存模塊初始化、電機驅(qū)動模塊初始化；人機交互模塊將初始化參數(shù)傳送給控制系統(tǒng)各個模塊，同時將軌跡規(guī)劃信息傳輸給控制模塊； 所述控制模塊包括微控制器和功能外設(shè)，用于數(shù)據(jù)處理以及驅(qū)動信號的計算，將傳感器網(wǎng)絡(luò)模塊采集到的系統(tǒng)狀態(tài)信息進行初步處理去噪，經(jīng)過模糊PD算法運算得到系統(tǒng)的控制信號，通過電機驅(qū)動模塊將控制模塊的控制信號轉(zhuǎn)換成驅(qū)動信號，進而驅(qū)動電機模塊控制電機動作； 所述數(shù)據(jù)儲存模塊包括存儲芯片及通信部分，用于儲存軌跡規(guī)劃信息、電機運行信息以及經(jīng)過上述處理之后傳感器網(wǎng)絡(luò)模塊獲取的各項系統(tǒng)狀態(tài)信息；所述總線模塊用于各模塊之間的信息交換； 應(yīng)用所述生物融合式并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼控制系統(tǒng)的控制方法，具體包括如下步驟： S1、根據(jù)康復(fù)運動需求，進行髖關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃； S2、將上述軌跡規(guī)劃結(jié)果，代入人-機逆運動學(xué)模型，求解得到關(guān)節(jié)空間中電機的期望運動規(guī)律； S3、以跟蹤電機期望運動規(guī)律為目標，設(shè)計模糊自適應(yīng)PD控制器； S4、在髖關(guān)節(jié)運動過程中，利用布置在大腿綁帶處的壓力傳感器，采集外骨骼作用在人腿上的作用力； S5、將壓力傳感器的安裝方位角及測量值，帶入髖關(guān)節(jié)受力模型，求得髖關(guān)節(jié)的受力估測值F； 髖關(guān)節(jié)受力模型表達式為： 式中，fO、nO分別表示作用在髖關(guān)節(jié)中心的約束力和約束力矩；fC、nC分別表示小腿和足部等效在髖關(guān)節(jié)的質(zhì)心處的作用力和力矩；fB、nB分別表示六個壓力傳感器等效在大腿綁帶中心B處的作用力和力矩；a、ε、ω分別表示大腿質(zhì)心處的線加速度、角加速度和角速度；rO、rB、rC分別表示髖關(guān)節(jié)中心O、大腿綁帶中心B和大腿質(zhì)心C在固定坐標系下的位置矢量；m表示大腿質(zhì)量；g表示重力加速度矢量；I表示大腿的慣量矩陣； S6、將估測值F與力閥值F0進行比較，若FF0，則通過輸出調(diào)節(jié)器，對輸出量進行調(diào)控，調(diào)控后的控制參數(shù)再輸入到電機驅(qū)動模塊和電機組成的電機驅(qū)動系統(tǒng)中；若F≤F0，則無需對輸出量進行調(diào)控，控制參數(shù)可直接輸入到電機驅(qū)動系統(tǒng)中； S7、通過電機驅(qū)動并聯(lián)髖關(guān)節(jié)外骨骼末端運動，從而可帶動下肢進行康復(fù)運動。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人燕山大學(xué)，其通訊地址為：066004 河北省秦皇島市海港區(qū)河北大街438號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。